Bom dia!
Certamente não sou a pessoa mais adequada para lhe responder, mas como vejo que não houve resposta até então...
Você está querendo instalar esse pacote no servidor Nagios?? Como foi feita a instalação desse servidor?
Até onde sei, apesar do nome, o nagios-nrpe-server é um cliente Nagios e deve ser instalado em uma máquina cliente. Se você já instalou o server, acredito que agora deve apenas instalar os plugins...
Não uso muito o Ubuntu, aonde trabalho possuímos apenas um servidor Ubuntu, os demais são RedHat/CentOS. O meu servidor Nagios está em um CentOS.
Todos os serviços e informações locais (no próprio servidor) que monitoro estão configurados no arquivo localhost.cfg. Para esse monitoramento utilizo alguns plugins que fazem parte do pacote nagios-plugins.
Nas máquinas clientes, utilizo o cliente NRPE e/ou testes através de protocolos como SNMP, PING e TCP/IP. Na máquina Ubuntu, utilizo o nagios-nrpe-server como um cliente com mesma funcionalidade que o nrpe nas demais máquinas. Utilizei o mesmo comando que você citou.
Se você pretende executar esse comando no cliente, beleza, sem problema algum, é isso mesmo. Se você está querendo executar no próprio servidor... Não vejo muito o porquê disso! Acho que você deveria apenas instalar os plugins...
Eu usei esse tutorial para Ubuntu, acho que vai lhe ajudar:
https://www.howtoforge.com/tutorial/ubuntu-nagios/