некоторые дополнения к предыдущим постам. Да, устоявшегося правописания санскритских терминов нет. Возможно и не будет. Но есть есть минимальные требования для более-менее корректного их отображения в русском языке. Санскритский/немецкий подход - лепить всё одним словом в наше время несколько устарел:

Гораздо понятнее и легче прочитать: Toiletten-Buersten-Benutzungs-Anweisung
В целом, мой подход таков: для специалистов, то есть практиков-преподавателей системы йоги, каждый термин должен быть написан, описан и переведён строго научно и традиционно. Для широкого употребления (популярная литература и для начинающих) вполне достаточно кириллицы (обычной латиницы). Перевод названий совершенно не приветствую. Ведь в балете сохраняют французские термины, в боксе - английские, в каратэ - японские и т.д. Раз система Йоги уже давно приняла санскрит, пусть будет он.
Думаю, в обучающей литературе сложные слова нужно отражать без пробелов, разделяя основы чёрточками. Возможно даже частичное снятие сандхи типа такого: Три-анга-мукха-эка-пада-пащимоттанана-асана (тогда понятна лат. аббревиатура в цикле упражнений: TAMEPP-A).
При этом выделять слово -асана - для однообразия, так как встречаются одинаковые названия разных групп упражнений: пратхама-(двитийа-, тритийа-)Вирабхадра-асана, Вирабхадра--карма, пратхама-(...-шаштха)Вирабхадра-вьяяма...
Цифры в названиях, я думаю, корректнее писать арабские, а не латинские и перед названием, а не после: 1ма Вирабхадра-асана (Сейчас пишут Вирабхадрасана I).
Насчёт заглавной буквы. Пока, вслед за Айенгаром, все пишут как он.
Кстати, у Айенгара встречаются ошибки в санскрите, путаница техник и некоторые названия асан он давал на полуанглийском: Pārśva Pinḍāsana in Sarvāngāsana (надо было: Pārśva-piṇḍa-sarvāṅgāsana).
Думаю, в начале техник - возможна прописная, но (согласен с Марцисом), части сложного слова - нет. Вообще, в русском принято писать петля Корбут (гимнастика), кочерга, мельница, вертушка (броски в борьбе) без всякого выделения. В специальном тексте и так понятно, что это именно...
Короче говоря, над унификацией названий работаю. Потом буду советоваться со специалистами. Возможно, после издания Словаря Йоги, можно будет ориентироваться и на него )