Hola Alejandro,
Creo lo puedes hacer cambiando el parámetro de la función theme() a legend.text como en el siguiente código
library("mxmaps")
library("extrafont")
library("ggplot2")
font_import()
loadfonts(device = "win")
df_mxstate_2020$value <- df_mxstate_2020$pop
mxstate_choropleth(df_mxstate_2020,
title = "Total population, by state") +
theme(legend.text = element_text(color="red",
size=20,
face="bold",
family="Times New roman"))