Hola,
El sdk[0] y XUL[1] son dos cosas distintas, pero ambas te permiten crear addons para firefox.
El sdk el una herramienta hecha en python que te permite crear addons utilizando html/css/js y te genera el xpi para poder distribuir tu addon.
XUL, en cambio, es un lenguaje basado en xml para definir la interfaz, luego tu debes agregar la lógica del addon y generar el xpi.
XUL te permite agregar la parte de lógica con javascript o C++, lo que te permite hacer cosas más complejas que con el sdk.
Sobre lo de agregar botones en el location bar aún no es posible con el sdk. Me parece que este es el bug[2], por si quieres hacerle seguimiento.
En este repo[3] hay algunos addons que agregan funcionalidades al location bar, tal vez te puedan ayudar.