Problemi con i sensori di distanza....

[Massimo Goldaniga]

Ciao a tutti,

come (forse) sapete mi sto concentrando da un po' di mesi sul 

"bastone bianco per non vedenti con rilevamento ostacoli".

Siamo già al 3 prototipo

(i primi due hanno già subito test da parte di non vedenti 

ed ho un lungo elenco di loro osservazioni in merito

che sto, man mano, risolvendo autonomamente).

Purtroppo sono ad un punto che NON so risolvere da solo e riguarda i 

sensori di distanza.

Storia:

*1*

Inizialmente usavo un HC-SR04
SCARTATO perchè ha un angolo di visuale troppo ampio
(se lo si punta verso una porta aperta da 1,5 metri di distanza
rileva gli stipiti della porta e quindi riporta un ostacolo anche se la porta è aperta)

SCARTATO anche perchè 40KHertz noi non li sentiamo ma i cani SI

(e non possiamo infastidire i cani soprattutto in ambienti frequentati da non vedenti
dove di cani ce ne sono tanti).

*2*

POI ho fatto esperimenti con radar dell'auto

SCARTATI perchè consumano troppo, hanno una portata molto limitata ed il FoV è così-così
(ho bisogno di una buona risoluzione fino ad un metro,
una risoluzione anche meno buona fino a 2 metri,

una risoluzione anche pessima (ma senza falsi positivi o negativi) fino a 3 o 4 metri

Ho bisogno di un FoV di 40 cm ad un metro, 80 a due metri, e così via
il che corrisponde circa ad un angolo di visuale di 25 gradi circa)

*3*

POI sono passato ai sensori STM della serie VL53Lxxxx.

*4*

Il VL53L0x va bene come FoV e come velocità di rilevamento

però rileva davvero troppo poco davanti a se'

(fino ad un metro è OK dopo un metro è inutile soprattutto all'aperto)

*5*

Il VL53L3x va bene come FoV ma:
4A) NON riesco a fargli vedere nulla più in la di 1,5 metri

4B) Spesso fa letture inesistenti

4C) E' troppo lento (ho bisogno di 20 letture al secondo)

*6*

Il VL53L1x va bene come FoV, va bene come velocità di rilevamento
ma NON riesco a fargli vedere nulla più in la di 1,5 metri

(anche se le specifiche parlano di 4 metri)

Prossimi passi:

Temo di dover passare a sensori "simil-lidar" 

che però sono più grossi e pesanti (lo devo mettere sulla punta del bastone...)

consumano di più e costano parecchio di più.

Quindi prima di comprarne uno vorrei il parere di chi lo ha già usato.

Per favore, se avete qualche esperienza "reale" in merito, fatemi sapere.

Obiettivo:

A) Un sensore piccolo, leggero (va sulla punte del bastone)

B) (magari) resistente all'acqua

C) che sia NON sonar

D) che consumi poco

E) che costi meno di 50 euro

F) che abbia FoV di circa 25 gradi (o anche meno)

G) che abbia una velocità di 20 letture al secondo

H) che rilevi ostacoli anche tra i 2 ed i 3 metri (meglio se fino a 4)

I) NON importa che abbia una risoluzione in millimetri (vanno bene anche i decimetri)

J) deve ammettere una cavetto di connessione UART o I2C o altro di un metro (l'elettronica e la alimentazione vanno sotto alla impugnatura del bastone)

Ciao e grazie

Max

P.S.

Sia chiaro che "google-ando" se ne trovano ma......

NON posso continuare a comprare sensori e poi scoprire che NON FANNO AL CASO MIO

oppure

come per il VL53L3x sono lontanissimi dalle specifiche dichiarate !

[Paolo Bonelli]

Io ho provato questo, tira fino a 6 m:

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[Roberto Valgolio]

Ciao Massimo,

premetto che non ho esperienza in sensori alternativi a quelli che hai citato ma intervengo comunque con qualche considerazione.

Tempo fa i migliori risultati li ho ottenuti con il VL53L0x ma va detto che a me interessavano distanze <1m, un altro sensore della famiglia dovrebbe avere un range idoneo al tuo scopo.

L'angolo di 25° è ampio, soprattutto quando vuoi rilevare un oggetto a una certa distanza, io speravo che i sensori di questo tipo avessero un cono d'azione più ridotto ma non ho trovato valide alternative. Capita inoltre che rilevino riflessioni anche fuori dal cono.

Detto questo faccio presente che attraverso la libreria puoi impostare "long range" e "high speed" o "high accuracy", quest'ultima limita le letture a 5hz (una ogni 200ms ma puoi anche regolarla a piacere).

E qui vengo a una domanda: hai proprio bisogno di 20 letture al secondo in quel tipo di applicazione?

A presto

Roberto

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Da: milan...@googlegroups.com <milan...@googlegroups.com> per conto di Massimo Goldaniga <massimo....@gmail.com>
Inviato: Lunedì, 10 Novembre, 2025 10:21
A: milan...@googlegroups.com <milan...@googlegroups.com>
Oggetto: [AUG Milano & Wearables] Problemi con i sensori di distanza....

[Massimo Goldaniga]

Ciao Roberto,

VELOCITA

La punta del bastone viene fatta oscillare da sinistra a destra (e ritorno) in sincrono con i passi.

Chi cammina lentamente fa un ciclo (sinistra-destea-sinistra) in 2 secondi.

Chi cammina più velocemente fa un ciclo al secondo.

In questo caso la punta del bastone va da sinistra a destra in 500 millisecondi e copre una distanza di circa un metro.

Se in quel metro si fanno 5 letture.... e' un po poco.

10 e' molto meglio  !

Quindi una lettura ogni 50 millisecondi.

FOV

Un angolo di 25 gradi copre 40 cm (circa) ad un metro di distanza.

80 a due metri e così via.

25 gradi e' il massimo ammissibile.

Meno di 10 gradi e' troppo poco.

Tra 12 e 16 e' perfetto  !

Dopo tutti questi numeri vado a cena

🤣

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[Paolo Bonelli]

Mi sa che devi usare un LIDAR

Paolo

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