È il 15º Classico Disney, e fu il primo film d'animazione girato nel processo di pellicola widescreen Cinemascope.[1] La storia è incentrata su una femmina di Cavalier King Charles spaniel di nome Lilli che vive in una raffinata famiglia alto-borghese, e un maschio di cane meticcio randagio di nome Biagio. Nel 2001 è stato distribuito un sequel direct-to-video del film, intitolato Lilli e il vagabondo II - Il cucciolo ribelle.
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Il film ha avuto un seguito dal titolo Lilli e il vagabondo II - Il cucciolo ribelle, prodotto esclusivamente per la produzione VHS nel 2001 e poi in DVD, distribuito dalla Buena Vista. Più recentemente è stato distribuito anche in Blu-ray disc assieme al primo film. Si tratta di uno spin-off sul figlio di Biagio e Lilli, Zampa, che desidera diventare un cane randagio.
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