Como o Marcos postou, e acrescentando:
h = here (aqui)
t= top (parte superior da página)
b = bottom (parte inferior da página)
p = criar uma página apenas de floats
[!ht] significa colocar prioritariamente h, esta é a função da exclamação, e t é a opção segundária necessária quando você utiliza a exclamação.
Você e pode deixar todas as opções ativas ele verifica qual é a mais adequada segundo a disponibilidade de espaço em seu texto e executa.
Principalmente no final de secções quando a figura vai para a ṕágina seguinte em outra secção do documento.
[!htbp] prioritariamente h, seguido de t, b e p em último caso.
Se você deseja realmente que a figura fique na posição em que ela é colocada no código, eu alteraria o texto no entorno para abrir espaço para ela. EU não usaria as opção [H] que deixa a figura como elemento "textual" e perde a possibilidade de se posicionar de forma balanceada.