Olá Amanda:
Tente:
\begin{split}
L
&=\frac{m}{2}\left[\dot{x}^2-\left[dx\sin(\theta)+dy\cos(\theta)\right]\dot{\theta}
+ \left[dx\sin(\theta)+dy\cos(\theta)\right]^2\theta^2 \right .\\
& \left . +\dot{y}^2+2\dot{y}\left[dx\cos(\theta)
-dy\sin(\theta)\right]\dot{\theta}+\left[dx\cos(\theta)-dy\sin(\theta)\right]^2\dot{\theta}^2\right]
\end{split}
Acho que pode funcionar...
[]s,
Rubens
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