Boa tarde, tudo bem?
Este pacote (laravel-boleto) é utilizado com o Framework Laravel (caso não conheça recomendo ler a documentação
https://laravel.com/), então para usar o pacote se faz necessário conhecimento de Laravel e consequentemente composer (caso não conheça recomendo ler
https://getcomposer.org/).
Tem como não usar o composer? Sim porém você vai ter várias complicações.
Sobre o erro 500 ele é um código de erro de "Internal Server Error" que pode ser uma variedade de coisas, desde uma variável não setada até algum erro interno do PHP (faltando biblioteca, configurações do PHP etc).
Recomendo você tentar utilizar no seu ambiente de desenvolvimento com a exibição de erros habilitada no PHP ou talvez verificar os logs de erros do seu servidor para tentar identificar qual o problema que ocasionou erro 500.