f1tenth simulator에서 새로운 node를 실행할 수 없는 문제

[원준]

이틀 전에 catkin_make 도중 생긴 오류(~을 만들 규칙이 없습니다.)에 관련한 글을 올렸던 사람입니다. 다행스럽게도 그 문제는 해결되었습니다.

그러나 새롭게 추가한 node에 대해서 catkin_make를 실행하고, source devel/setup.bash까지 실행한 뒤에 roslaunch로 시뮬레이터를 실행한 후에 문제가 생겼습니다.

process[behavior_controller-7]: started with pid [2741]

process[random_walker-8]: started with pid [2744]

process[jjj-9]: started with pid [2754]

process[keyboard-10]: started with pid [2756]

process[rviz-11]: started with pid [2767]

위에서 jjj로 표시된 것이 제가 추가한 새로운 node인데, 보시다시피 기존에 존재하던 다른 node들과 동일하게 작업이 제대로 수행되었음을 알 수 있습니다. 그러나 정작 해당 jjj를 실행할 수는 없었습니다. 미리 지정된 알파벳 한 글자를 터미널 창에 입력하는 식으로(제가 지정한 알파벳은 t였습니다.) node를 실행할 수 있도록 되어 있는데, 새로 추가한 node의 경우에는 실행되지 않고 있습니다.

새로운 node의 syntax에 문제가 있을 가능성을 배제하기 위해 기존에 존재하던 node를 살짝 변경(클래스 이름 등)하는 식으로 시험삼아 만들었기 때문에 node 자체의 문제는 아닐 것으로 보입니다. 또한 params.yaml에 들어가서 지정된 알파벳을 다른 node와 서로 바꿔보았을 때 역시 똑같은 문제가 발생했기 때문에 단순한 parameter의 문제는 아닌 것으로 보입니다.(예를 들어, 지정된 알파벳이 r인 random_walk와 알파벳을 바꾼 후 r을 누르면 아무 일도 벌어지지 않고, t를 누르면 random_walk가 정상적으로 실행됩니다.)

특정한 오류 문구가 나타나지 않기 때문에 구글링으로 이 문제에 대한 해결 방법을 찾는 데는 무리가 있었습니다. 지금 올리고 있는 이 질문도 일반적이지 않을 뿐더러 굉장히 난해할 것으로 예상되는데, f1tenth_simulator를 사용해 보신 경험이 있고 새로운 node를 추가해서 작동시켜 보신 경험이 있는 분들의 답변을 기다립니다...