자작모바일로봇, 터틀봇3 SLAM 중 문제가 있습니다.

[yyj10...@gmail.com]

안녕하세요.

휠체어를 이용하여 탑승형 로봇을 만들고 있는 학생입니다.

터틀봇3를 참고하면서 저만의 로봇을 만들고 로보티즈에서 판매중인 라이다를 설치하여 SLAM을 진행하던 중 문제가 있어 질문 올립니다.

SLAM 진행시 odom 프레임과 map프레임 base_footprint 프레임을 관찰 하던중 분명히 rviz상에서 앞으로 나가야할 로봇이 전진 못하고 odom 프레임만 뒤로 계속 밀려 

정상적인 SLAM이 불가능하였습니다.

그래서 제가 만든 로봇이 이상한가 해서 터틀봇3를 이용하여 제공하는 패키지를 실행해봐도 똑같은 현상이 발생하였습니다.

탑승형 로봇에서 터틀봇3으로 이동시 udev 파일을 재실행하였고 재부팅도 진행해서 실험하였습니다.

실험 환경은 복도 입니다.

무엇이 문제가 되어 odom 프레임만 움직이는 건가요?

영상 자료도 함께 올립니다.