cartographer 설치 이후 개인패키지 roslaunch파일 실행 불가

[이진성]

[개발환경] (옵션)

1) 운영체제 : 우분투 16.04

2) 보드이름 : turtlebot

3) 컴파일러 : 

4) 버전정보 : ros kinetic

5) 참고강좌 : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam/#run-slam-nodes

[현재상황] (필수)

1) 목적 : cartographer사용

2) 상황 : cartographer 설치 이후 개인적으로 만들었던 roslaunch 파일이 실행이 안됩니다.

[질문내용] (필수)

안녕하세요! ROS에 입문한지 얼마 안된 ROS사용자입니다. 

1)   http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam/#run-slam-nodes

위의 매뉴얼을 참고해서 cartographer설치 완료를 했습니다. 그리고 소장하고 있는 turtlebot3 burger를

이용해서 turtlebot을 조종하며 cartographer방식을 통해  map을 정상적으로 만들었습니다. map 이후 rviz를 이용해서 navigation까지 성공했습니다.

(https://www.youtube.com/watch?v=067HSmDvXdE 1:58:04초 쯤에 나오는 방식으로) 아 그리고 여기서 turtlebot3 조종은 실제 복도에서 조종한 것을 의미합니다.

2)   이 후 개인 패키지(기존에 만들어 두었던 패키지이고 정상적으로 작동했던 패키지입니다.)  

catkin_make를 시도했더니 다음과 같은 에러 메시지가 떴습니다.

-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/jinsung/catkin_ws/devel

-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/jinsung/catkin_ws/install_isolated;/home/jinsung/catkin_ws/devel;/opt/ros/kinetic

-- This workspace overlays: /home/jinsung/catkin_ws/install_isolated;/home/jinsung/catkin_ws/devel;/opt/ros/kinetic

-- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found suitable version "2.7.12", minimum required is "2") 

-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python2

-- Using Debian Python package layout

-- Using empy: /usr/bin/empy

-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON

-- Call enable_testing()

-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/jinsung/catkin_ws/build/test_results

-- Found gtest sources under '/usr/src/gmock': gtests will be built

-- Found gmock sources under '/usr/src/gmock': gmock will be built

-- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found version "2.7.12") 

-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7

-- catkin 0.7.20

-- BUILD_SHARED_LIBS is on

-- BUILD_SHARED_LIBS is on

-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

-- ~~  traversing 7 packages in topological order:

-- ~~  - cartographer (plain cmake)

-- ~~  - cartographer_ros_msgs

-- ~~  - turtlebot (metapackage)

-- ~~  - beginner_tutorials

-- ~~  - cartographer_ros

-- ~~  - cartographer_rviz

-- ~~  - testbot_description

-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:95 (message):

  This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build

  a non-homogeneous workspace without isolation.  Try the

  'catkin_make_isolated' command instead.

Call Stack (most recent call first):

  CMakeLists.txt:67 (catkin_workspace)

-- Configuring incomplete, errors occurred!

See also "/home/jinsung/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

See also "/home/jinsung/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

Invoking "cmake" failed

이를 해결하기 위해서 터미널에서 추천한 방식인 catkin_make_isolated --install --use-ninja 과 source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash를  사용해서 build를 진행했고 했고 별다른 에러 메세지가 뜨지 않았습니다.

3)  문제는 기존에 만든 정상작동하는 패키지의 roslaunch 파일이 launch가 되지 않습니다.

탭(Tab)을 눌렀지만 찾아지지 않기에 강제로 패키지 이름과 launch파일을 입력했으나 다음과 같은 에러메세지가 나옵니다. ㅜㅜㅜㅜ

(패키지는 탭을 눌러 찾아지는데, launch파일만 탭으로 안됩니다.) launch파일명은 beginner.launch입니다.

[beginner.launch] is neither a launch file in package [beginner_tutorials] nor is [beginner_tutorials] a launch file name

The traceback for the exception was written to the log file

이상한 점은 turtlebot관련 roslaunch파일은 정상작동한다는 것입니다. 구글에 검색했으나 명쾌한 답이  없어서 여기에 글을 남깁니다.

해결방법 정말정말 궁금합니다. ㅜㅜ 

바쁘신 와중에 글 읽어주셔서 다시 한 번 감사합니다.

이진성 드림