터틀봇이아닌 직접 제작한 하드웨어와 ros 연동 관련하여 질문 드립니다.

[황환웅]

 ros와 관련 하여 졸업 작품을 하고 있는데
현재 플랫폼은 AVR을 이용하여 전진,회전,후진 하는 것을 스위치를 통해 테스트 하였습니다.
ros는 오돔 정보를 받아 올수 없는 상황이기때문에
hector slam을 통하여 pc-pc 통신을 한 상태입니다.

 제작한 플랫폼을 터틀봇과 같은 동작을 하는것을 목표로 하고 있습니다.
어떤 식으로 플랫폼과 ros를 연동해야 하는지 감조차 잡히지 않아
질문 드립니다.

시간 내어 읽어 주셔서 감사 합니다.

[HyungRyul Kim]

안녕하세요? 말씀하시는 '현재 플랫폼'이 정확하게 어떤 플랫폼인지 알 수 없어서 정확하게는 말씀드리기는 어렵습니다만,

AVR을 사용하신다면 avr_bridge 패키지가 있었지만 이제 사용되고 있지 않고 대신에 rosserial 패키지가 있습니다.

아래의 웹페이지를 방문하셔서 읽어보시면 ros와의 연동을 시작하는데 도움이 될 것이라고 생각합니다.

http://www.ros.org/wiki/rosserial

참고로 arduino도 AVR을 사용하고 있기 때문에 참고가 되실 거라고 생각합니다.

http://www.ros.org/wiki/rosserial_arduino

터틀봇2(kobuki)는 odometry정보를 자체 serial protocol을 통해 제공하고 있습니다.

자세한 사항은 아래에서 확인하실 수 있습니다.

http://kobuki.yujinrobot.com/documentation/online-user-guide

2013년 8월 20일 오후 7:41, 황환웅 <hwhw...@gmail.com>님의 말:

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