ROS-Fuerte 우분투 12.04LTS에 설치하기

[HyungRyul Kim]

ROS-Fuerte 우분투 12.04LTS에 설치하기

ROS는 여러 플랫폼을 지원을 하지만 리눅스 배포판으로 우분투를 공식적으로 지원합니다. 이후에 나오는 모든 설치는 컴퓨터에 우분투 12.04 LTS 버젼이 설치 되어있다는 가정하에 설명되었습니다.

우분투 12.04LTS 버젼을 설치하기 원하시는 분은 우분투 공식 홈페이지(http://www.ubuntu.com/)를 확인하시기 바랍니다.

우분투내에서 ROS설치는 다음과 같은 순서로 설치하게 됩니다. 좀더 자세한 설명을 원하시는 분은 ROS공식 위키(http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation)를 참조하시기 바랍니다. 현재 모든 설치는 2012년 11월자로 ROS 최신버젼인 fuerte로 이루어졌으며 향후 버젼이 나올시 ROS 공식 위키를 참조해 주십시오.

1. sources.list 설정.

> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 키 설정

> wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3. ROS 기본 패키지 설치

> sudo apt-get update

> sudo apt-get install ros-fuerte-desktop

3.1 만일 2D/3D 시뮬레이션이나 Perception, 네비게이션 같이 더 많은 기능들이 필요하면 ros-fuerte-desktop 대신 ros-fuerte-desktop-full을 설치하십시오.

4. ROS 환경 설정

> echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc

> . ~/.bashrc

5. 추가 도구(rosinstall, rosdep) 설치

• rosinstall은 ROS의 의존성이 있는 여러 스택이나 패키지들을 한번에 설치할 수 있도록 도와주는 스크립트입니다. rosdep은 필요한 시스템 라이브러리를 설치하는데 도움을 줍니다.
  

> sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

6. ROS 설치 테스트

여기까지 성공적으로 설치하셨으면 ROS가 정상적으로 구동이 되어야합니다. 새로운 터미널을 열고 roscore를 입력/엔터했을때 아래와 같이 빨간 에러 메세지 없이 실행이 되는지 확인을 해 봅니다.