Moveit robot model parameter not found 에러

[붓다승화]

moveit assistance를 통해 moveit launch 파일을 생성하고 roslaunch moveit new urdf moveit_rviz.launch파일을 실행하여 URDF모델을 불러오려고 하였습니다. 하지만 Robot model parameter not found! Did you remap 'robot_description'?에러가 떴으며 rviz창에는 no tf data. actual error:fixed frame [base_link] does not exist라는 warn이 발생하고 robot model의 status는 error가 발생하였습니다. 혹시 이것의 원인이 무엇인지 아시는 분 계신가요? 자세한 에러 내용은 사진으로 첨부하였습니다.