xacro로 파일로 Gazebo 시뮬레이터 불러오는 거 관련해서 질문이 있습니다.

[ROS새내기]

테스트용 모바일 로봇의 urdf와 xacro로 파일을 만들어서

gazebo에 불러오는 것을 하고 있는데요.

rviz로 urdf를 불러오는 launch 파일에서는 문제가 없는데

gazebo로 불러오게 되면 로봇이 붕떠있는 현상이 발생하게 됩니다

이에 대한 해결 방법을 알고 싶습니다.

 

압축파일을 첨부하고 catkin_ws에서 패키지를 만들어서 사용하고 있습니다.

body.xacro 파일과 body_bring.launch 파일, body_control.yaml 파일,

그리고 body_control.launch 파일을 보시면 됩니다.

(나머지는 보실 필요가 없습니다)