질문)turtlebot3 burger를 다중으로 운용하고자 합니다.

[강경모]

안녕하세요!!

turtlebot3를 우분투 환경에서 2대 운용 중인 대학생입니다.

https://groups.google.com/forum/#!topic/korea-ros-users/-bmpSqsudxQ

이 링크를 보고 찾아왔는데 저희도 하나의 master에서 여러 대의 turtlebot3를 운용하려고 하니까 같은 문제를 겪고 있어서 여쭤보려고 왔습니다.

위 링크에서는 turtlebot2를 운용하고 있습니다. 그래서 <turtlebot_bringup 패키지>/launch/includes/kobuki/_mobile_base.launch  여기서 parameter를 찾아서 수정할 수 있었지만, turtlebot3에서는 /odom 프레임과 /base_footprint 프레임의 출처를 찾을 수가 없었습니다.

노드와 토픽은 다 따로 구분해서 운용하는 데는 문제가 없습니다만 tf에서만 어려움을 겪고 있습니다.

프레임의 이름을 바꿔서 tf를 운용하기 편하게 하고싶습니다. 부탁드립니다.

[Darby]

Hello :)

We updated new firmware (v1.2.1) and software today.

This update includes more simple way to load multiple turtlebot3.

You can get more information about it in [ROS Discourse](https://discourse.ros.org/t/announcing-turtlebot3-software-v1-0-0-and-firmware-v1-2-0-update/4888/6) and [WiKi](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/applications/#load-multiple-turtlebot3s)

2018년 5월 31일 목요일 오전 2시 16분 3초 UTC+9, 강경모 님의 말: