Gestion servomoteurs - PWM - Laurent et Nicolas

[Lor@nger]

Servomoteur :

Un servomoteur est un dispositif typiquement utilisé en modélisme
pour, par exemple, diriger une voiture télécommandée.
Il comprend :
· Un moteur électrique de petite taille.
· Un réducteur en sortie de ce moteur pour
avoir moins de vitesse et plus de couple.
· Un capteur : un potentiomètre qui produit
une tension variable en fonction de l'angle
de l'axe de sortie.
· Un asservissement électronique pour
contrôler la position de cet axe de sortie.

L'utilisateur envoie à chaque instant un signal
modulé représentatif d'un angle. Le servo tourne vers cet angle et s'y
maintient.


La commande du servomoteur :

On pourrait dire sommairement qu'il faut fournir un signal PWM en tant
que signal de
commande, mais ce n'est pas tout à fait exact :
· Le PWM ( Pulse Width Modulation : Modulation en largeur
d'impulsion) est un signal dont le taux de modulation varie de 0 à
100% (TM=Ton/Tpériode).
· Pour un servo on parle de Pulse-Code Modulated Signal (Signal
modulé en code d'impulsion ) où seule l'impulsion compte, pas la
fréquence (en théorie).

En clair, il faut fournir au servo une impulsion à 1 (suivie d'un
retour à 0). Le servo va prendre en compte la largeur temporelle de
cette impulsion qu'il va convertir de façon linéaire en un angle.
La durée de retour à 0 de l'impulsion n'est pas critique, en pratique
il faut éviter de dépasser 20ms entre deux fronts montants.

A noter aussi que ce système présente un avantage par rapport au PWM :
une absence de signal (toujours à 1, ou à 0) laisse le servo en "roue
libre" comme si il n'était pas alimenté.