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[Rom@in]

Voici le code pour communiquer avec la caméra (il ne fonctionne
certainement pas encore) le principe n'est pas si compliqué:

On place les bonnes valeurs (Taille de donnée, Vitesse, on vide le
registre de réception) au niveau des registres des canaux utilisées.

Ensuite on paramètre le TPU pour qu'il utilise les canaux en mode
UART, on spécifie qu'on veut une interruption on place la fonction à
exécuter dans le VBR on met quelques conneries de parité et autre et
zoup normalement c'est good.

Mr Bredillot je compte sur toi pour me tester ça quand tu as du temps.
(On se ferra une session msn). Sinon si lorentz est là faudrait lui
demander comment sa fonctionne la liaison série avec le 68000 car je
sais pas trop comment sa marche. Je sais qu'il faut envoyer la
commande lo pour qu'il se mette en écoute mais après je sais pas si il
répond a des commandes particulières car dans le TP de cornec on
faisait lo puis on envoyer le programme sur le port série mais nous on
veut pas qu'il écrive dans la mémoire mais on veut récupérer des
commande pour faire des action alors je sais pas trop comment sa
marche.

Bref j'ai aussi fait mumuse avec mes servomoteur chez moi et j'ai
compris pamal de truc au niveau des temps. (Le seul truc c'est que
j'arrive pas à trouver en quoi (ms, s...) est le temps quand on place
une valeur dans les registre du TPU. il faudra sans doute faire des
tests à l'oscilo.

Voila!

[Xionbox]

Euh, c'est pas plutôt le code du programme global?

Et puis, question: si c'est bien le code du programme global, comment
est géré la différence entre les touches servant à contrôler le robot
(clavier numérique si je me rappelle bien, où quasiment toute les
touches sont nécessaires) et les touches pour actionner les commandes
de tracking, arrêt, etc. ?