معرفي اجمالي سيستمهاي اسكادا

[ict maad]

قسمت اول :

SCADA مخفف Supervisory Control And Data Acquisition مي باشد . كه به معناي اعمال يك سيستم كنترل نظارتي و اكتساب داده هاي مورد نياز است . از زماني كه سيستمهاي كنترل به وجود آمدند SCADA هم مد نظر بوده است . اولين سيستم SCADA به منظور  جمع آوري اطلاعات از تابلوهاي اندازه گيري ، روشنائي ها و ثبات هاي نواري (strip chart recorder ) مورد استفاده قرار گرفته است . از اين وسايل از گذشته تا حال براي اعمال كنترل نظارتي و جمع آوري اطلاعات ميداني ،كارخانه ها و ادوات توليد قدرت مورد استفاده قرار گرفته است .

سيستمهاي   SCADAاي كه در آنها حس گرها به تابلو متصل مي شوند داراي مزاياي زير هستند :

1- بسيار ساده هستند ، نيازي به CPU   و حافظه هاي ROM و RAM يا نرم افزاري جهت برنامه ريزي ، ندارند .

2- حس گر ها مستقيماً به اندازه گير ها ، كليدها و چراغ ها درون تابلوها متصل مي شوند .

3- در بسياري از موقعيت ها ، گذاشتن يك وسيله ساده  مانند نشانه گر يا كليد بسيار  ارزان و ساده است .

اما اين نوع سيستمها  داراي معايب زير هستند :

1- زماني كه تعداد حس گرها زياد شود با تعدادي زيادي سيم روبرو هستيم كه كنترل آن بسيار سخت است .

2- نوع و مقدار اطلاعات ارسالي ، ابتدائي و حداقل است .

3- همين طور كه سيستم رشد مي كند اتصال يك  حس گر جديد به مرور سخت مي شود .

4- پيكر بندي مجدد سيستم بسيار سخت خواهد بود.

5- شبيه سازي با استفاده از اطلاعات واقعي ( Real Time Data ) غير ممكن است .

6- امكان ذخيره سازي اطلاعات حداقل و مديريت آن بسيار مشكل است .

7- امكان مشاهده اطلاعات و آلارم ها در هنگامي كه سيستم خاموش است امكان پذير نيست.

8- نياز به يك نفر است  كه 24 ساعته سيستم را كنترل كند .

اصول اساسي در  سيستمهاي SCADA پيشرفته

در پروسه هاي صنعتي و توليدي پيشرفته ، صنايع كوچك ، صنايع همگاني و خصوصي ، معادن و صنايع حساس ، اندازه گيري و سنجش از راه دور  جهت اتصال وسايل و سيستمهايي كه در فاصله اي دور از محل كنترل قرار دادند ، مورد توجه قرار مي گيرد . اين فاصله مي تواند از چند متر تا هزاران  كيلو متر باشد. لذا  از سيستمهاي سنجش و كنترل از را ه دور ( Telemetry )  جهت ارسال برنامه ها و فرامين ، دريافت اطلاعات پايشي ( Monitorimg ) سيستم استفاده مي شود.

SCADA در اين سيستم ها به تركيبي از تله متري و دريافت اطلاعات اشاره مي كند . در SCADA فرآيندهاي زير دنبال مي شود :

- جمع آوري اطلاعات

- انتقال اطلاعات به سايت اصلي يا اتاق كنترل مركزي

- استخراج آناليز ها و يا كنترل هاي مورد نياز

- نشان دادن اطلاعات بر روي مونيتور هاي بهره برداران و يا نمايشگرها

- در نهايت ارسال اعمال كنترلي مورد نياز به پروسه

در زمانهاي نه چندان دور جهت جمع آوري اطلاعات ، از منطق هاي رله اي براي كنترل فرآيند و سيستمهاي عملياتي استفاده مي شد . با ظهور پردازشگر ها و ديگر وسايل الكترونيكي ، توليد كننده ها قطعات الكترونيك ديجيتال را در منطق هاي رله اي خود گنجاندند . PLC ها يا  كنترل كنند هاي قابل برنامه ريزي هنوز هم به عنوان يكي از پر كاربرد ترين اين وسايل در صنايع هستند .با توجه به گسترش نيازها جهت پايش و كنترل بيشتر وسايل ، PLC ها گسترش يافته و ضمن اضافه تر شدن قابليت ها ، از نظر سايز كوچك تر شدند . PLC ها و DCS  « سيستم هاي كنترل گسترده » كه اكنون مورد استفاده قرار مي گيرند در شكل زیر نشان داده شده است .

مزاياي استفاده از سيستمهاي  PLC / DCS SCADA عبارت است از :

-  كامپيوتر مي تواند مقدار بسيار زيادي اطلاعات را ضبط و ذخيره كند .

- اطلاعات مي تواند به هر طريقي كه بهره بردار مي خواهد نمايش داده شود .

- هزاران حس گر كه در يك محدوده وسيعي قرار دارند مي توانند به سيستم وصل شوند .

- بهره بردار مي تواند از تركيب شبيه سازي اطلاعات واقعي سيستم استفاده كند .

- انواع مختلف اطلاعات مي تواند به وسيله RTU ها جمع آوري شود .

- اطلاعات مي تواند در هر كجا ، بدون محدوديت مكاني ديده شود .

معايب اين سيستم ها عبارتند از :

- در مقايسه با مدل قبلي SCADA اين سيستم پيچيده تر است .

- به  نفرات زياد تري با مهارت هاي مختلفي نياز است مانند يك سيگنال آناليزور يا يك   برنامه ريز  و ..

- با افزايش تعداد حس گرها هنوز هم با تعداد زيادي سيم روبرو هستيم .

- بهره بردار فقط تا جايي كه  PLC وجود دارد مي تواند از تجهيزات فاصله بگيرد .

از آنجايي كه نياز به سيستم هاي كوچكتر و با قابليت هاي بيشتر افزايش يافته است ، حس گر ها نيز مانند PLC  ها و سيستم هاي كنترل گسترده DCS ، هوشمند شده اند . اين دسته از وسايل به عنوان IED ها يا Intelligent electronic device  شناخته مي شوند .اين وسايل با استفاده از پروتوكل هايي مانند fieldbus , profibus , devicenet   و يا هر پروتوكلي كه اطلاعات را از سايت به كامپيوتر منتقل كنند مورد استفاده قرار مي گيرند . اين وسايل به اندازه كافي هوشمند هستند تا اطلاعات را جمع آوري كرده با ديگر وسايل موجود ارتباط برقرار كنند . ....... هر كدام از اين IED ها ، حس گرهاي فوق العاده هوشمندي هستند كه مي توانند بيش از يك حس گر را در خود جاي دهند .به عنوان مثال يك IED مي تواند دستگاهي شامل تركيبي از حس گر با ورودي آنالوگ ، خروجي آنالوگ ، كنترلر PID ، سيستم ارتباطي و حافظه اي شامل برنامه عملكردي باشد .

مزاياي ارتباط بين كامپيوتر و Fieldbus  IED عبارتست از :

- حداقل ميزان سيم كشي مورد نياز است .

- بهره بردارمي تواند تنظيات سنسور را ببيند .

- اطلاعات دريافتي از حس گر مي تواند شامل اطلاعاتي مانند شماره سريال ، شماره مدل ، زمان نصب و نصب كننده باشد .

- تمامي دستگاهها به راحتي زماني كه به برق نصب مي شوند كار خود را شروع مي كنند . لذا تعويض آنها كار راحتي است .

- سايز كوچكتر قطعات ،‌بيان كننده فضاي مورد نياز كمتر جهت جمع آوري اطلاعات است .

معايب اين سيستمها عبارتست از :

- هر چه سيستم پيچيده تر شود نياز به بهره برداران خبره تر نمود پيدا مي كند .

- قيمت سنسورها افزايش مي يابد .( البته گاهي به علت عدم نياز به PLC ها ، در كل مقرون به صرفه مي شوند . )

- IED ها بيشتر وابسته به سيستم هاي ارتباطي هستند .

[ict maad]

با سلام خدمت همه یک فایل جهت معرفی شبکه های scada آماده کردم امیدوارم مفید باشه.

[ict maad]

قسمت دوم :

سخت افزار اسكادا 

يك سيستم اسكادا از تعدادي ترمينال راه دور (RTUS) تشكيل شده است كه اطلاعات موجود پروسه را جمع آوري كرده و از طريق سيستمهاي ارتباطي به اتاق كنترل مركزي مي فرستند . در اتاق كنترل مركزي بهره بردار اطلاعات جمع آوري شده را مي بيند و متناسب با آن دستورات كنترلي صادر مي كند.

ارسال اطلاعات دقيق و به موقع از پروسه ، اجازه يك بهره برداري بهينه را مي دهد . از مزاياي ديگر ان مي توان به بازده بالاتر ، قابليت اعتماد و از همه مهم تر داشتن يك فعاليت امن را نام برد .در نتيجه ميتوان نسبت به سيستم هاي دستي قديمي ، هزينه بهره برداري كمتري داشت .

در يك سيستم اسكادا پيچيده 5 سطح اساسي به عنوان سلسله مراتب مورد توجه قرار مي گيرد كه عبارتند از :

- ابزارآلات وسايل كنترلي موجود در محدوه عملياتي

- ترمينال هاي كنترل از راه دور

- سيستم ارتباطي

- اتاق كنترل مركزي

- سيستمهاي كامپيوتري جهت آناليز و پردازش اطلاعات

وظيفه RTU ها اين است كه يك  اينترفيس مناسب با سنسورهاي آنالوگ و ديجيتال موجود در  پروسه برقرار كند.

سيستم ارتباطي وظيفه ايجاد يك لينك و مسير ارتباطي مطمئن و پايدار را بين سايت و اتاق كنترل مركزي دارد .اين سيستم ارتباطي مي تواند سيم ، فيبر نوري ، راديو ،خط تلفن ، ماكرو ويو يا ماهواره باشد . يك پروتوكل ارتباطي و سيستم مشخص آشكارساز خطا براي بهينه سازي و افزايش راندمان ارسال اطلاعات مورد استفاده قرارمي گيرد . اتاق هاي كنترل محلي يا مركزي اطلاعات ارسالي از RTU هاي مختلف را جمع آوري كرده و آن را به صورت قابل فهم براي بهره بردار جهت پايش سيستم و اعمال كنترل هاي مناسب نشان مي دهد . درپروژه هاي تله متري بزرگ ، اتاق هاي كنترل محلي اطلاعات ارسالي از سايت ها را جمع‌آوري كرده و به اتاق كنترل مركزي ارسال مي كنند .

نرم افزار اسكادا

نرم افزار هاي اسكادا به دو وسته تقسيم مي شوند :اختصاصي و آزاد. شركت ها از نرم افزارهاي اختصاصي جهت برقراري ارتباط با سخت افزارهاي خود استفاده مي كنند . اين سيستمها به عنوان كليدهاي حل مشكلات مورد استفاده قرار مي گيرند . كه به آنها ( turn key ) مي گويند . مشكل اساسي اين نوع نرم افزارها تكيه و نياز بسيار زياد آنها به پشتيبان سيستم بوده  و فقط براي محصولات خاص يك سازنده مي باشد. اما نرم افزارهاي آزاد بيشتر داراي محبوبيت هستند زيرا آنها به سيستم قابليت مانور بيشتري مي دهند . يعني به سيستم اجازه مي دهند تا بتواند از تركيبي متفاوت از تجهيزات سازندگان مختلف در يك سيستم استفاده كند .نرم افزارهاي Citect ، WonderWare  و Intelimax  ، نرم افزارهاي آزادي هستند كه هم اكنون در بازار قابل تهيه مي باشند . 

مهمترين فاكتورهاي يك نرم افزار اسكادا عبارتند از :

- نحوه تعامل با كاربر

- گرافيك هاي به كار رفته در صفحه نمايش

- هشدارها

- نمودارها

- چگونكي خواندن اطلاعات از RTU يا PLC ها

- مقياس بندي

- چگونگي دسترسي به اطلاعات

- پايگاه اطلاعاتي به كار رفته

- طريقه اتصال به شبكه

- خطاي سيستم و قابليت اتصال به سيستم جايگزين( Redundancy )

- چگونگي آناليز ديتا بين سرور اصلي و كاربران

سيم بندي زميني در سيستم هاي اسكادا

گرچه تعداد سيم هاي ارتباطي در روش اتصال سنسورهاي الكترونيك هوشمند به كامپيوترها كاهش يافته است اما هنوز هم تعداد سيستم هاي كه در يك پروژه اسكادا استفاده مي شود بسيار زياد است . تعداد زياد اين سيم ها با خود مشكلات اساسي مانند تداخل و نويز را به همراه دارند .تداخل و نويز فاكتورهاي مهمي هستند كه در هنگام نصب يك سيستم ارتباطي بايستي مورد نظر قرار گيرند . توجه ويژه ما ، بايستي به جلوگيري از تداخل الكتريكي سيم ها باشد . نويز اين گونه تعريف مي شود: يك سيگنال تصادفي توليدي كه باعث خراب شدن ( تداخل ) سيگنال اصلي ( مطلوب ) مي شود . اما داشتن يك سيستم با حداقل نويزبه طراح سيستم برمي گردد كه از ابتدا چگونه سيستم را طراحي كرده است زيرا در سيستم هاي متداول تله متري از يك مقدار كم ولتاژ استفاده مي شود كه ذاتا به نويز حساس است .

يك سيستم نمونه اسكادا 

استفاده از جفت سيمهاي به هم تابيده گروه كته5 (cat5 )در بسياري از سيستم ها مورد نياز است .استفاده از اتصالهاي مناسب و تكنيكهاي صحيح نصب ، باعث مي شود كه ماتا جايي كه  مي توانيم سيستمي بدون نويز داشته باشيم .فيبرهاي نوري به خاطر خاصيت نويز ناپذيري خود  بسيارمحبوب شده اند .گرچه در بسياري مواقع از فيبرهاي شيشه اي استفاده مي شود اما در بعضي صنايع استفاده از فيبرهاي پلاستيكي متداول تر است.

در آينده ، ارسال اطلاعات به روش هاي راديويي ، فيبرنوري و سيستمهاي مادون قرمز معطوف مي شود .در عوض استفاده از سيم  كاهش مي  يابد . 

شبكه هاي داخلي محلي و اسكادا 

كاربرد شبكه هاي محلي براي به اشتراك گذاشتن اطلاعات ومنابع مي باشد .در شبكه هاي اسكادا براي اين كه قابليت دسترسي به اطلاعات تمامي نود ها امكان پذير باشد بايستي يك سيستم شبكه با سرعت مناسب داشته باشيم . روش اتصال نودها به هم معمولا توپولوژي شبكه گفته مي شود . اين نودها نياز دارند اطلاعات خود رابه گونه اي به اشتراك بگذارند كه بقيه نودها  بدون اينكه مشكلي براي  نود ارسال كننده اطلاعات به وجود آورند  ، به اطلاعات دسترسي داشته باشند .يك شبكه مسير ارتباطي مشخصي را بين كامپيوترها ، سرورها ، ترمينالها و كاربران  و ديگر قطعات هوشمند جانبي ايجاد مي كند كه معمولاً به يك وسيله يا هاست مربوط مي شود . يك شبكه به  دستگاهها اجازه ميدهد كه بين چند كاربر به اشتراك گذاشته شوند .شبكه ها معمولا به وسيله يك نفر كه دسترسي اصلي  به شبكه را دارد و به نوعي مالك شبكه است و در آن شبكه وجود دارد هدايت و مديريت مي شود .اترنت  به علت سادگي و  ارزان بودن متداول ترين نوع شبكه است كه مورد استفاده قرار  مي گيرد. برقراري ارتباط بين  شبكه اسكادا با شبكه محلي ، به بهره بردار اجازه مي دهدتا در صورت داشتن نرم افزار و مجوز استفاده از آن ، به اطلاعات دسترسي داشته باشند . مسائل امنيتي به عنوان يك دغدغه مهم ، مورد توجه قرار مي گيرد.لذا اطلاعات در بانكهاي اطلاعاتي قرار مي گيرد   و ممكن است دسترسي نفرات به اطلاعات محدود باشد .

[ict maad]

قسمت سوم :

استفاده از مودم ها در شبكه هاي اسكادا 

غلب مواقع RTU هاي مربوط به سيستم هاي اسكادا در محل هاي دور تر محل كنترل قرار دارند . اين فاصله مي تواند از چند متر تا چند صدكيلو متر باشد .يكي از مقرون به صرف ترين روشهاي ارتباطي بين RTU ها در فواصل دور استفاده از اتصال هاي Dial Up  تلفني مي باشد . دراين نوع سيستم ها ما به يك عدد كامپيوتر ، دو مودم و RTU اي نياز دازيم كه داراي پورت COM باشد.  در اين حالت  مودم ها در حالت پاسخگويي خودكار قرار مي گيرند و RTU ميتواند به كامپيوتر وصل شود و برعكس . نرم افزاري كه بتواند اين كار را انجام دهد توسط كارخانجات توليد كننده RTU هم اكنون نيز در دسترس مي باشند .مودم ها هم به راحتي در مغازه هاي فروشنده قطعات كامپيوتري قابل تهيه  مي باشند . 

ارتباط بين كامپيوتر و RTU بوسيله مودم 

مودم هاي Dial Up مثل تلفن عمل مي كنند. دو مودم يك اتصال موقت را به وجود  مي آورند كه به وسيله آن اطلاعات را منتقل مي كنند . از آنجايي كه اين نوع مودم ها از خط هاي تلفن استفاده مي كنند به همين دليل به وفور مورد استفاده قرار مي گيرند . اما همان گونه كه مي دانيم كيفيت خطوط تلفن بسيار با هم متفاوت است . به همين دليل است كه توصيه مي شود از اين نوع مودم ها براي جاهايي كه گاهي نياز به ارسال اطلاعات داريم استفاده نماييم .اما براي برقراري ارتباط با PLC ها بهتر است از نوعي ديگر از مودم ها به نام Line modem استفاده نماييم. اين نوع مودم ها براي ايجاد ارتباط بين RTU ها و شبكه به وسيله دو رشته سيم استفاده مي شود . اما فاصله بين اين سيستم ها بايد كمتر از يك كيلو متر و از مدولاسيون FSK ( frequency shift keying ) براي ارسال و دريافت اطلاعات استفاده مي شود . از اين مودم ها در جاهايي كه برقراري ارتباط به وسيله پورت هاي RS-232 و RS - 485 عملي نباشد استفاده مي شود .نرخ تبادل اطلاعات بين اين نوع سيستمها پايين و بين 1200 تا 9600 بيت در ثانيه مي باشد .

سايت هاي اسكادا كامپيوتري و رفع اشكال آنها 

كامپيوتر ها و RTU ها اگر براي مدت زمان زيادي هم روشن باقي بمانند براي آنها مشكلي پيش  نمي آيد . تعمير و نگهداري آنها مي تواند شامل بررسي هاي روزانه ، هفتگي ، ماهيانه و يا ساليانه باشد هر زمان كه تعمير مورد نياز باشد تكنيسين و يا مهندس مربوطه وسايل زير را مورد بررسي قرار مي دهد تا از صحت عملكرد سيستم اطمينان حاصل نمايد . اين وسايل عبارتند از :

- RTU و قطعات جانبي

- ماژول هاي ورودي انالوگ

- ماژول هاي ورودي ديجيتال

- درگاه ارتباطي بين RTU و PLC  (RS-232 و RS – 485)

- كابل ارتباطي اختصاصي

- سوئيچ خط تلفن

- لينك ارتباطي اطلاعات آنالوگ و ديجيتال

- محل اصلي جمع آوري اطلاعات در سايت

- سايت مركزي

- كامپيوتر و نرم افزار بهره برداران

دو قانون اصلي كه در هنگام تعمير و نگهداري سيستم هاي الكترونيك مورد استفاده قرار مي گيرند عبارتند از :

- اگر قطعه آسيب ديدگي ندارد ،لازم نيست تعمير شود .

- به سيستم آسيب وارد نكنيد.

گاهي مواقع تكنيسين و يا مهندس ها ، آسيب هايي به سيستم وارد مي كنند كه قابل توجه است . گاهي مثلا براي پاك كردن خاك موجود بر روي قطعات به طريقي عمل مي كنند كه منجر به آسيب ديدگي كامل قطعات مي شود .

اجزاي سيستم اسكادا

هنگامي كه برنامه ريزي وطراحي يك سيستم اسكادا شروع مي شود . افق ديد بايد به گونه اي باشد كه سيستم هاي به روز اسكادا با توجه به راه هاي ارتباطي موجود مورد استفاده قرار گيرند تا  جلو  هزينه هاي زياد طراحي مجدد وسايل ارتباطي گرفته شود .به زبان ساده تر استفاده از شبكه هاي محلي ، راديو هاي موجود ، خطوط تلفن و يا سيستم هاي ارتباطي بر اساس شبكه هاي به كار رفته براي  تلفن هاي همراه  GPRS ( general purpose radio system ) بايستي مورد توجه قرار گيرد . يك مهندسي دقيق بر اساس سلسله مراتب ارائه شده در قسمت قبل بايستي مورد توجه قرار گيرد تا سيستم اسكادا ما با سيستمهاي موجود هيچ گونه تداخلي ننمايد .اگر مي خواهيد سيستم جديدي اجرا شود ، بايد ملاحظات لازم درباره كيفيت قطعات منصوبه سيستم مد نظر گرفته شود . بايد دقت شود كه  هيچ شركتي بودجه بي نهايت ندارد . ملاحظات اقتصادي در كنار بررسي هاي فني جز عواملي است كه مي تواند به ما  در طراحي سيستم هاي تله متري كمك كند . وقتي يك سيستم اسكادا طراحي مي شود بررسي سيستم هاي مخابراتي موجود و محدوديت هاي آن ، مي تواند كارگشا باشد .تمامي مواردي كه دراين جا به طور اجمالي بيان شد در شماره هاي ديگر اين مجله به طورمفصل بررسي خواهد شد تا درنهايت به بهره بردار در طراحي ونصب سيستمهاي تله متري بهينه و اخذ اطلاعات مورد نياز متناسب با شرايط و صنايع مختلف كمك كند .

[saman.khezrii]

معرفی کتاب سیستم های اسکادا:

نام کتاب: معرفی سیستم های اسکادا

ناشر:نشر آفرنگ

نویسنده:مهندس وحید سعیدی

با همکاری: امین اردلان

ویراستار:مینا میناپور 

صفحه آرا:فریبا محمدپور 

طراح جلد:مهدیه کاظمی

تدوین dvd:مهندس رابعه رزمجویی

ناظر فنی چاپ:امیر صادقی نژاد

لیتوگرافی:کیمیای نور

چاپ:یسنا

صحافی:دانشور

قیمت به همراه dvd:6500

توضیحاتی در مورد کتاب: امروزه سيستم‌هاي SCADA به طور وسيعي در صنايع بزرگ، همچون نفت و گاز، برق و آب و فاضلاب كاربرد دارند؛ به گونه‌اي كه مديريت اين صنايع، بدون بهره‌مندي از سيستم SCADA مشكل و گاه غيرممكن خواهد بود. سيستم‌هاي SCADA از مجموعه‌اي از سخت‌افزارها، شبكه‌هاي مخابراتي و نرم‌افزارها تشكيل شده‌اند كه اطلاعات مربوط به وضعيت فرايندهاي صنعتي دوردست را جمع‌آوري مي‌كنند و از طريق شبكه مخابراتي به مركز كنترل ارسال مي‌نمايند. نرم‌افزارهاي SCADA نيز كه نقش واسط انسان- ماشين را ايفا مي‌كنند، امكان مديريت و نمايش اطلاعات ذخيره‌شده در كامپيوترهاي مركز كنترل را فراهم مي‌آورند. با وجود گستردگي كاربرد سيستم‌هاي SCADA، تاكنون كتابي كه بتواند اطلاعات لازم را در اختيار طراحان و كاربران اين سيستم قرار دهد، به زبان فارسي نگاشته نشده است. نويسنده كتاب حاضر با سال‌ها تجربه آموزشي و عملي در اين زمينه و شناخت دقيق پروژه‌هاي اجراشده يا در دست اجرا در صنايع نفت و گاز، برق و ... و نيز درك نيازهاي جامعه دانشگاهي به آشنايي با اصول طراحي و كاربردهاي سيستم‌هاي SCADA در صنايع، تلاش نموده است تا منبعي جامع را در اين خصوص فراهم نمايد تا پاسخگوي نياز بسياري از علاقه‌مندان به اين مبحث جذاب و كاربردي و مرجعي مناسب براي دوره‌هاي آموزشي باشد.

جهت تهیه کتاب:

نشر آفرنگ:تهران-میدان انقلاب-ابتدای خیابان آزادی-خیابان جمازاده جنوبی-کوچه وزیری-شماره 19-تلفن:66569912-66569937-وب سایت:www.afrangpub.com

فایل پیوست شده: فهرست مطالب کتاب