FW: esquema par esférico

[Jasiel Nájera García]

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From: jasiel...@hotmail.com
To: jasiel...@hotmail.com
Subject: RE: esquema par esférico
Date: Tue, 13 Jan 2009 15:24:41 +0100

Parece que es la misma idea que planteabamos el otro día, no?

Para el Hexaglide creo que no necesitariamos tanto algulo de giro. El problema esta en que se debilita mucho esa sección. Sería critica.
Con 45 grados cubririamos el espacio de trabajo bien? Creo que si, ya que las cardan actuales son de maximo 45º.

Usando el cerramiento de tipo cónico nos permitiria trabajar con una ajuste de la presión sobre las superficies de contacto y de ahí se podría afinar la viscosidad rozamiento seco...

Por otra parte si lo que interesa es grandes angulos de giro la idea de Javier del tubo sobre la bola es ideal para eso..


> Subject: esquema par esférico
> From: xabier....@unavarra.es
> To: jr...@unavarra.es; jasiel...@hotmail.com; iz...@unavarra.es; jokin....@unavarra.es
> Date: Tue, 13 Jan 2009 14:23:24 +0100
>
> Os paso el esquema del par esférico que se me olvidó el otro día.
>
> También un link en el que podéis ver un vídeo del robot 3RPS de
> valencia, donde se puede ver también más o menos cómo es el par.
>
> http://www.imem.unavarra.es/xabiiriarte/web/pages/tesis/pdfdoc/3rps.zip
>
>
> Nidal (el autor de la tesis) hace el siguiente comentario.
>
> Por lo general, los pares de rotación comerciales presentan un
> movimiento limitado;
> las versiones comerciales presentan una apertura angular que no puede
> exceder los 35o en
> la rotación de las dos rotaciones primarias. Esto minimiza el espacio de
> trabajo del robot
> paralelo, lo cual repercute de manera importante en el número de
> condición de la matriz de
> observación. Una alternativa al par esférico, que presenta una apertura
> angular de 90o fue
> fabricada en laboratorio. Un bosquejo del par puede ser detallado en el
> Apartado (3.3.2),
> Figura (9). La bola es de acero inoxidable con un diámetro de (40mm). La
> carcasa de la
> junta es elaborada de material de Teflón presentando características de
> auto lubricación.
>
> su tesis:
> http://www.imac.unavarra.es/DOCUMENTACION/TESIS/Tesis_Nidal_Mohammad.pdf
>
>
> Taluego.
>
>
> Xabier.
>
>
>

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