tezcelloさん
Maps API expertのmasashi.kといいます。
利用規約の9.1に必ずopenな環境でアクセスできるように実装するように書かれています。
厳密に解釈すれば、開発時でもクローズドな環境は許可されていません。
ただそんなに細かくは見ていないようで、明らかな利用規約違反のときにGoogleから連絡があるそうです。
(ときには地図が利用できなくなることも)
明らかな利用規約違反の過去の例として聞いたことがあるのは、
クローズドな環境でのサービスの提供、課金サービスでの利用(地図にアクセスするのに課金されるなど)、
Googleのロゴを隠すなどです。
v3ではIPアドレス単位でカウントされます。もし明らかな利用規約違反で止められるような場合は、ケースによると思いますが、そのIP全体に対して止められることもあるかもしれません。
クローズドな環境で使うような場合は、MapsAPI Premierの契約が必要です。
開発時くらいだと、よほど大量にアクセスをかけなければ、文句は言われないようです。
参考程度にしていただければ幸いです。
久しぶりに利用規約を見ると、9.1項に
your Maps API Implementation must not:
(a) require a fee-based subscription or other fee-based restricted access; or
(b) operate only behind a firewall or only on an internal network (except during the development and testing phase).