Le géoïde est une surface équipotentielle du champs de gravité. En gros cette surface peut être matérialiser par la géométrie de la surface des océans. Le géoide présente des creux et des bosses du au fait que la terre n'est pas homogène.
L'ellispoide de référence correspond lui à la valeur théorique du champs de gravité si la terre était homogène.
Je ne voit pas bien que qu'est la valeur observée de la pesanteur. En revanche la valeur mesurée est la valeur mesurée par un instrument (gravimètre) en un point donné. Le valeur théorique est la valeur calculée de l'accélération de la pesanteur en tout point de l'ellipsoïde d'altitude 0. Cette valeur ne dépend que de la latitude.
Ces réponses sont courtes.
Dès que j'ai le temps je te fais une présentation qui expose clairement ces notions.