Pilotage en position d'un moteur brushless

[Julien Arlandis]

Bonsoir,

Comment fonctionne d'un point de vue théorique le maintien en position
d'un moteur brushless (pas un stepper) ?
J'ai été assez surpris de constater que des brushless pilotés avec des
servovariateurs industriels pouvaient être aussi précis en position que
des moteurs pas à pas, mais comment celà fonctionne t-il ?

[JKB]

Le 31-10-2021, Julien Arlandis <julien....@gmail.com> a écrit :
> Bonsoir,

Avec un PID, mais il faut faire gaffe à la température du moteur.

JKB

--
Si votre demande me parvient en code 29, je vous titiouillerai volontiers
une réponse.

[Julien Arlandis]

Réponse ici, la technologie du codeur absolu est assez impressionnante :

https://www.motionsquare.fr/differences-codeur-incremental-et-absolu-lequel-choisir-sur-votre-moteur-electrique/

[Julien Arlandis]

Le 31/10/2021 à 23:06, JKB a écrit :
> Le 31-10-2021, Julien Arlandis <julien....@gmail.com> a écrit :
>> Bonsoir,
>
> Bonsoir,
>
>> Comment fonctionne d'un point de vue théorique le maintien en position
>> d'un moteur brushless (pas un stepper) ?
>> J'ai été assez surpris de constater que des brushless pilotés avec des
>> servovariateurs industriels pouvaient être aussi précis en position que
>> des moteurs pas à pas, mais comment celà fonctionne t-il ?
>
> Avec un PID, mais il faut faire gaffe à la température du moteur.
>
> JKB

Donc le moteur oscille autour de sa position d'équilibre mesurée par un
codeur, et le contrôleur PID se charge d'assurer la stabilité du
système.

[bilou]

Le 31/10/2021 à 23:47, Julien Arlandis a écrit :
> Réponse ici, la technologie du codeur absolu est assez impressionnante :
>
> https://www.motionsquare.fr/differences-codeur-incremental-et-absolu-lequel-choisir-sur-votre-moteur-electrique/
>

C'est pas nouveau et c'est même un parfait exemple d'utilité du code GRAY

[JKB]

Non, le moteur n'oscille pas forcément, ça dépend du PID. C'est un
montage qui est utilisé dans des articulations robotisées mais c'est
assez compliqué à traiter (surtout thermiquement).

[Julien Arlandis]

Le 01/11/2021 à 09:08, JKB a écrit :
> Le 31-10-2021, Julien Arlandis <julien....@gmail.com> a écrit :
>> Le 31/10/2021 à 23:06, JKB a écrit :
>>> Le 31-10-2021, Julien Arlandis <julien....@gmail.com> a écrit :
>>>> Bonsoir,
>>>
>>> Bonsoir,
>>>
>>>> Comment fonctionne d'un point de vue théorique le maintien en position
>>>> d'un moteur brushless (pas un stepper) ?
>>>> J'ai été assez surpris de constater que des brushless pilotés avec des
>>>> servovariateurs industriels pouvaient être aussi précis en position que
>>>> des moteurs pas à pas, mais comment celà fonctionne t-il ?
>>>
>>> Avec un PID, mais il faut faire gaffe à la température du moteur.
>>>
>>> JKB
>>
>> Donc le moteur oscille autour de sa position d'équilibre mesurée par un
>> codeur, et le contrôleur PID se charge d'assurer la stabilité du
>> système.
>
> Non, le moteur n'oscille pas forcément, ça dépend du PID. C'est un
> montage qui est utilisé dans des articulations robotisées mais c'est
> assez compliqué à traiter (surtout thermiquement).
>
> JKB

Celà doit être complexe à mettre en oeuvre, car maintenir un aimant
permanent entre deux bobinages n'est pas chose simple. Il en est de même
pour la rotation lente pour éviter les sacades entre deux bobinages.

[JKB]

Ce n'est vraiment pas le problème majeur qui est la tenue en
température. En faisant ça, tu as intérêt à estimer la température
du rotor (conséquence, tu ne peux pas faire cela longtemps s'il y a
un effort à fournir sans un mécanisme de ventilation forcée).
J'ai vu faire ce genre de chose dans de la
robotique et, assez souvent, lorsqu'il y avait des charges
importantes, le robot terminait par un message "motor hot" et la
charge se cassait la figure ;-)

[Julien Arlandis]

Ce n'est pas le problème majeur, mais c'est ma question. Comment ça se
passe au niveau électronique pour réguler la position ? J'imagine une
boucle d'asservissement qui régule la tension des bobines en fonction de
l'écart à la position de consigne.

[JKB]

Le 03-11-2021, Julien Arlandis <julien....@gmail.com> a écrit :
> Ce n'est pas le problème majeur, mais c'est ma question. Comment ça se
> passe au niveau électronique pour réguler la position ? J'imagine une
> boucle d'asservissement qui régule la tension des bobines en fonction de
> l'écart à la position de consigne.

Ça fonctionne en PWM à fréquence relativement haute. Sans PWM, c'est
à mon avis risqué. Il y a un DSP pilotant un pont en H complet et
une lecture de la position à la sortie du motoréducteur.
Optionnellement, il peut y avoir une sonde de température.

[Olivier B.]

On Mon, 01 Nov 21 08:49:19 +0000, Julien Arlandis
<julien....@gmail.com> wrote:

>> Non, le moteur n'oscille pas forcément, ça dépend du PID. C'est un
>> montage qui est utilisé dans des articulations robotisées mais c'est
>> assez compliqué à traiter (surtout thermiquement).
>>
>> JKB
>
>Celà doit être complexe à mettre en oeuvre, car maintenir un aimant
>permanent entre deux bobinages n'est pas chose simple. Il en est de même
>pour la rotation lente pour éviter les sacades entre deux bobinages.
>

il suffit de ne pas créer de "saccade" dans le champs tournant en
passant progressivement d'un pas à l'autre via pwm pour rescpecter au
mieu la forme d'onde que l'on peut observer à vide en entrainant le
moteur.

J'ai un peu de mal avec le distingo que tu fais entre moteur pas à pas
et brushless.


--
Mail .invalid

[Julien Arlandis]

C'est pas du tout pareil. Pour incrémenter le pas d'un moteur pas à pas,
il suffit d'appliquer la bonne tension qui va bien sur chacun des
bobinages, la tension reste constante et la position du moteur reste
figée.

[Olivier B.]

On Wed, 03 Nov 21 15:12:30 +0000, Julien Arlandis
<julien....@gmail.com> wrote:

>> J'ai un peu de mal avec le distingo que tu fais entre moteur pas à pas
>> et brushless.
>
>C'est pas du tout pareil.
>

ha...à ce point là :-/

>
> Pour incrémenter le pas d'un moteur pas à pas,
>il suffit d'appliquer la bonne tension qui va bien sur chacun des
>bobinages, la tension reste constante et la position du moteur reste
>figée.
>

fais quelques recherches sur "brushless dc position controller" tu
comprendras peut être que ce sont deux techno indentiques mais
configurées pour êtres optimales sur des domaines d'utilisation
différents, d'ailleurs lorsque l'on cherche à repousser les limites
d'un moteur pas à pas on est *très* loin d'une tension de commande
fixe, il peut y avoir des modulations importantes de l'energie de
commande et de maintient juste là ou c'est nécéssaire, pour repousser
les limies tout en restant dans l'enveloppe thermique du moteur, mais
c'est plus du domaine de l'electrotechnique que de l'electronique à
proprement dire.

--
Mail .invalid

[jules]

Le 31/10/2021 à 22:00, Julien Arlandis a écrit :

> J'ai été assez surpris de constater que des brushless pilotés avec des
> servovariateurs industriels pouvaient être aussi précis en position que
> des moteurs pas à pas, mais comment celà fonctionne t-il ?

Comme toujours "aussi précis = combien ?"
Pas, demi-pas ou µicro pas ?