[Robot][Icestudio] Probando un robot seguidor de línea con FPGA
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Obijuan
Jul 4, 2017, 7:56:58 AM7/4/17
to FPGAwars: explorando el lado libre
Hola,
Aquí os paso un vídeo con las primeras pruebas de un robot seguidor de línea:
https://www.youtube.com/watch?v=13WkGOZNmq4
Es muy muy básico. Sólo tiene 2 sensores de IR, dos servos de rotación continua que se mueven siempre a la misma velocidad
El circuito para Icestudio es el siguiente:
El componnente motorbit permite mover un motor de forma binaria. Tiene 2 entradas. Una es on/off. 1 = motor se mueve. 0 = está parado.
La otra entrada define el sentido de giro: 1= un lado. 0 = otro lado.
En este ejemplo, el sentido de giro de los motores se fija de manera que el robot vaya siempre hacia adelante (nunca va hacia atrás). Como los motores van colocados en el robot haciendo "mirror", para que el robot avance los motores tiene que hacerlo en sentidos opuestos (por eso las constantes 0 y 1)
La lógica del circuito es muy sencilla. Las puertas inversoras convierten los sensores de IR en lógica positiva: Cuando los IR leen negro, a la salida del inv. hay 1, y cuando leen blanco, hay 0.
El sensor IR izquierdo se conecta directamente al motor derecho. El sensor IR derecho al motor izquierdo.
Esta conexión "cruzada" es la que hace la magia para seguir la línea negra
Es un ejemplo básico que estoy preparando para el curso de verano de la Universidad de Cantabría. El Jueves 6 daré una sesión de 2h, y espero que pongamos varios robots en marcha :-D
EStoy dejando toda la info en este directorio del repo:
https://github.com/Obijuan/myslides/tree/master/2017-07-06-Curso-Verano-UC-Introduccion-FPGAs-libres
Saludos, Obijuan
Aquí os paso un vídeo con las primeras pruebas de un robot seguidor de línea:
https://www.youtube.com/watch?v=13WkGOZNmq4
Es muy muy básico. Sólo tiene 2 sensores de IR, dos servos de rotación continua que se mueven siempre a la misma velocidad
El circuito para Icestudio es el siguiente:
El componnente motorbit permite mover un motor de forma binaria. Tiene 2 entradas. Una es on/off. 1 = motor se mueve. 0 = está parado.
La otra entrada define el sentido de giro: 1= un lado. 0 = otro lado.
En este ejemplo, el sentido de giro de los motores se fija de manera que el robot vaya siempre hacia adelante (nunca va hacia atrás). Como los motores van colocados en el robot haciendo "mirror", para que el robot avance los motores tiene que hacerlo en sentidos opuestos (por eso las constantes 0 y 1)
La lógica del circuito es muy sencilla. Las puertas inversoras convierten los sensores de IR en lógica positiva: Cuando los IR leen negro, a la salida del inv. hay 1, y cuando leen blanco, hay 0.
El sensor IR izquierdo se conecta directamente al motor derecho. El sensor IR derecho al motor izquierdo.
Esta conexión "cruzada" es la que hace la magia para seguir la línea negra
Es un ejemplo básico que estoy preparando para el curso de verano de la Universidad de Cantabría. El Jueves 6 daré una sesión de 2h, y espero que pongamos varios robots en marcha :-D
EStoy dejando toda la info en este directorio del repo:
https://github.com/Obijuan/myslides/tree/master/2017-07-06-Curso-Verano-UC-Introduccion-FPGAs-libres
Saludos, Obijuan
Jose Pico
Jul 4, 2017, 6:18:34 PM7/4/17
to FPGAwars: explorando el lado libre
Es fantástico!
Con que poco se hacen maravillas!
Una pregunta:
la salida de la FPGA que va al motor ataca directamente al motor o lo pasas por algún driver ?
entiendo que lo pasarás por algún driver.
Saludos y Mil Gracias
Juan Gonzalez Gomez
Jul 4, 2017, 11:41:08 PM7/4/17
to FPGA-WARS: explorando el lado libre
No, va directamente al servo. Estoy usando un servo de rotación contínua. También valdría un servo trucado
Saludos, Obijuan
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Julián Caro Linares
Jul 5, 2017, 3:22:21 AM7/5/17
to FPGAwars: explorando el lado libre
Es muy simple y por eso me encanta :)
Voy a tener que que imprimirme un renacuajo y juguetear un rato con esto ^^
Gracias Juan
Miquel Servera
Jul 5, 2017, 3:27:58 AM7/5/17
to FPGAwars: explorando el lado libre
Gracias Obijuan, con profesores así da gusto estudiar.
El martes, 4 de julio de 2017, 13:56:58 (UTC+2), Obijuan escribió:
paul.as...@ucuenca.ec
Dec 12, 2018, 6:25:55 PM12/12/18
to FPGAwars: explorando el lado libre
saludos obijuan si quisiera hacer que el carrito retrocediera tambien para ajustar en el momento de curvas que mas tengo que implementar , espero tu ayuda mucgas gracias , estoy entrando en esto de los fpga
Juan Gonzalez Gomez
Dec 13, 2018, 7:42:59 AM12/13/18
to FPGA-WARS: explorando el lado libre
Los temas de robótica se tocan en estos tutoriales. Ahí encontrarás todo lo que necesitas para hacer tus primeros robots reactivos con FPGA
Tutorial 15:
Tutorial 16:
Tutorial 22:
Saludos, Obijuan
El jue., 13 dic. 2018 a las 0:25, <paul.as...@ucuenca.ec> escribió:
saludos obijuan si quisiera hacer que el carrito retrocediera tambien para ajustar en el momento de curvas que mas tengo que implementar , espero tu ayuda mucgas gracias , estoy entrando en esto de los fpga
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