[PROYECTO] Hexápodo

[Sebastian GALLARDO DEL RIO]

Abro este hilo para que sigamos desde aquí el proyecto de construcción de Hexápodo iniciado por Cacer, miembro de Clone Wars. Lo seguiremos de cerca y si hay un número suficiente de personas interesadas nos unimos al mismo.

Lo que tiene visto Cacer hasta el momento:

Diseño de la estructura imprimible:

La seleccionada de momento y pendiente de hacerle pruebas es esta:

 http://www.thingiverse.com/thing:65726

Aunque no descartamos que terminemos diseñando parte.

"Las vitaminas:

12 Servos micors tipo 9G y hemos seleccionado el de engranajes metalicos

1 Arduino / Raspberry Pi u otro

1 Portapilas

Mejoras opcionales o casi imprescindibles.

 Sensores ultrasonido

 Bluetooth / Telemando (3D Robotics, RC, Etc...)"

Esto de David Vázquez:

https://www.youtube.com/watch?v=h1hy3hlNTdM&feature=youtube_gdata_player 

 Librerías para mando ps2x, Librería ps2x de Bill poter.

http://www.billporter.info/2010/06/05/playstation-2-controller-arduino-library-v1-0/ 

Código del ps2x aportado por David Vázquez:

"Sobre el mando. Yo hice uno con un mando de la ps2 , arduino mini pro y un nrf2401l. 


Aquí el código. Hace falta librería ps2x. Y pulirlo . 
Lo que hace es almacenar todos los valores del mando de la play en un array y la envía. 

El receptor tendría que recibir el array, leer los datos y según el dato (botón X pulsado por ejemplo) realizar una acción. 





//first included your library 

/* 
esquema pines para mi mando 

2     DATA      VERDE 
4     NARANJA   COMMAND 
NC    AZUL      VIBRATION (7VOLTS) 
GND   NEGRO     TIERRA 
3,3V  AMARILLO  3,3 V 
3     ROJO      ATTENTION 
5     LILA      CLOCK 
NC    BLANCO    CONO 


NRF 2401L 
13   CSK       MARRON 
12   MISO      VERDE 
11   MOSI      ROJO-BLANCO 
10   CE        NARANJA 
9    CSN       GRIS 
NC   IRQ       AZUL 
3,3            AMARILLO Y BLANCO 
GND            MARRON Y MORADO 

6   LED      VERDE-BLANCO 


*/ 
#include <PS2X_lib.h>  //for v1.6 
#include <SPI.h> 
#include <Mirf.h> 
#include <nRF24L01.h> 
#include <MirfHardwareSpiDriver.h> 

PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class 
int error = 0; 
int led = 6; 

void setup(){ 
   Serial.begin(9600); 
   pinMode(led, OUTPUT); 
   digitalWrite(led, LOW); 
    Mirf.spi = &MirfHardwareSpi; 
    Mirf.cePin = 10; 
    Mirf.csnPin = 9; 
    Mirf.init(); 
    Mirf.setRADDR((byte *)"emiso"); 
    Mirf.payload = 20; 
    Mirf.config(); 
    error=ps2x.config_gamepad(5,4,3,2,true,true);   //setup pins and settings:  GamePad(clock(lila), command(naranja), attention(rojo), data (verde), Pressures?, Rumble?) check for error 
    Serial.println("Beginning ... "); // "Beginning ..." on sender, or "Listening ..." on sever (Receiver) 
  } 
  
  void loop(){ 
    
    ps2x.read_gamepad(false, 0);          //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed 
      
    Mirf.setTADDR((byte *)"recep"); 
    byte Vals[20]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; 
    
    /*almacenamos valores analogicos en el array 
    ButtonReleased 
    NewButtonState 
    */ 
    Vals[0]=ps2x.Analog(PSS_LY),DEC; 
    Vals[1]=ps2x.Analog(PSS_LX),DEC; 
    Vals[2]=ps2x.Analog(PSS_RY),DEC; 
    Vals[3]=ps2x.Analog(PSS_RX),DEC; 
    Vals[4]=ps2x.Analog(PSAB_PAD_UP),DEC; 
    Vals[5]=ps2x.Analog(PSAB_PAD_RIGHT),DEC; 
    Vals[6]=ps2x.Analog(PSAB_PAD_LEFT),DEC; 
    Vals[7]=ps2x.Analog(PSAB_PAD_DOWN),DEC; 
    
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_RED)) //circulo 
          Vals[8]=1; 
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_PINK)) //cuadrado 
          Vals[9]=1; 
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_BLUE)) //x 
          Vals[10]=1; 
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_GREEN)) //triangulo 
          Vals[11]=1; 
          
    if(ps2x.Button(PSB_L3)) 
          Vals[12]=1; 
    if(ps2x.Button(PSB_R3)) 
          Vals[13]=1; 
    if(ps2x.Button(PSB_L2)) 
          Vals[14]=1; 
    if(ps2x.Button(PSB_R2)) 
          Vals[15]=1; 
    if(ps2x.Button(PSB_L1)) 
          Vals[16]=1; 
    if(ps2x.Button(PSB_R1)) 
          Vals[17]=1;       
    if(ps2x.Button(PSB_START))                   //will be TRUE as long as button is pressed 
         Vals[18]=1; 
    if(ps2x.Button(PSB_SELECT)) 
          Vals[19]=1; 
    
    //enviamos los datos   
    
    
    Mirf.send((byte *) &Vals); 
    while(Mirf.isSending()){ 
       // 
       //Wait. 
      } 
    digitalWrite(led, LOW);   
    //imprimimos datos de ejes 
    int cont; 
    
    /*for (cont=0;cont<20;cont++){ 
      Serial.print (Vals[cont]); 
      Serial.print (" -- "); 
    } 
    
      Serial.println(); 
      Serial.println(); 
    */ 
    delay(40); 
    
    Serial.print (Vals[0]); 
    
    if (Vals[0]!=128){ 
      digitalWrite(led, HIGH); 
    } 
}

[Sebastian GALLARDO DEL RIO]

Precio de los microservos:

mg995 3,20€/ud

9g  3€/ud

Se necesitan 18 microservos + alguno de repuesto para que no se quede el bicho en parada tecnica.

[Sebastian GALLARDO DEL RIO]

Cámara para el "bixo":

 http://www.cmucam.org/

Reconocimiento de voz.

http://cmusphinx.sourceforge.net/wiki/

Reconocimiento facial

http://opencv.org/

El proyecto cada vez se pone más interesante, lo seguiremos atentamente

[Sebastian GALLARDO DEL RIO]

No he podido aguantar y al final me he apuntado a la conjunta, si alguien quiere, lo hacemos juntos, (según el coste final, claro), o sea, en principio estoy apuntado y si no se encarece mucho me interesa.

Si alguno quiere que se apunte aquí: