[HOJA DE RUTA] Proyecto de dron con Ardupilot
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Sebastian GALLARDO DEL RIO
Mar 20, 2014, 5:54:33 AM3/20/14
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Abro esta hoja de ruta para ir documentando el dron que estamos construyendo con Ardupilot
Lo que nos ha llegado:
http://dx.com/es/p/apm-2-6-multishaft-fixed-wing-for-ardupilot-mega-2-52-r-c-helicopter-black-297417
Cargado el firmware Arducopter-3.1 en la ardupilot
Próximo paso: Conectar OSD, telemetría y GPS y configurarlos
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Mar 20, 2014, 7:22:55 AM3/20/14
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Perdón, error en enlaces, estos son:
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Mar 20, 2014, 7:29:31 AM3/20/14
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Esta pantalla no está mal, me la apunto
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Mar 20, 2014, 7:32:50 AM3/20/14
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Sebastian GALLARDO DEL RIO
Mar 20, 2014, 7:42:16 AM3/20/14
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Este es el GPS que nos vino con el Arducopter:
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Mar 20, 2014, 7:44:26 AM3/20/14
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Si os fijais el GPS no vale para versiones de Arducopter inferiores a la 3.0.1
srgme...@gmail.com
Mar 27, 2014, 8:46:37 AM3/27/14
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Me gusta ese chasis, es una replica del TBS discovery. Ese va a ser el sitio definitivo del gps? Lo digo porque se suele colocar sobre una pequeña antena elevada separada del resto de electrónica. Como aparece en la foto.
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Mar 27, 2014, 9:04:31 AM3/27/14
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Todavía no hemos decidido en sitio para el GPS, aunque ya lleva antena por lo que buscaremos un lugar donde sufra la menor interferencia, de todas maneras ya te coseré a preguntas, jejeje,
saludos y un placer poder compartir contigo
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Mar 27, 2014, 9:06:11 AM3/27/14
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Por cierto, el kit del chasis sale por 15€ en DX
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Cristóbal Bueno
Mar 27, 2014, 4:36:50 PM3/27/14
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Haciendo pruebas de los acelerómetros y giroscopio del Arducopter con el software Apm Planner. Al principio hemos tenido problemas ya que no se conectaba pero luego hemos sido capaz de ponerlo en marcha. Tenemos que conectarle el GPS y telemetría.
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Apr 23, 2014, 6:43:55 AM4/23/14
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Ya llegó la Turnigy 9X 9Ch Transmiter w/Module & 8Ch Receiver, PEEROOOOO, con regalito de Aduanas, 28,69, una PASAAAADA, por 71,80 €, te cobran casi la mitad de aduanas.
Cristóbal Bueno
Apr 24, 2014, 2:20:51 PM4/24/14
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Estas son algunas de los artículos que han llegado:
- Variadores (20 Amp)
- Verificador nivel tensión y corriente
- Helices
- Distribuidor de corriente
- Radio emisora Turnigy 9 canales con su correpondiente receptor 8 canales
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Jul 10, 2014, 4:13:25 AM7/10/14
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Bueno, ya estamos en la recta final del proyecto, la semana pasada pudimos balancear la batería, nos llegó el cargador y después de trastear unos días con él conseguimos entender su funcionamiento, al principio el texto salía en chino y no había manera de entenderlo ;(, hasta que conseguimos que nos saliera en inglés (casi en cristiano) y así es otra cosa. Tuve que comprar un adaptador, pues el conector de red es plano y hacer un adaptador para conectarlo a la batería.
En en estos momentos estamos montando un simulador que utilizará los datalog guardados en ardupilot y hará una simulación real del comportamiento del dron, de manera que cuando aporricemos lo haremos de forma virtual. Para hacer el simulador hay que montar una máquina virtual en la que instalaremos ubuntu donde configuramos el SITL (Sofware In The Loop) que es un simulador que nos permite ejecutar arducopter sin ningún tipo de hardware. Es una compilación del código del piloto automático usando un compilador de C+, que da un ejecutable nativo que permite probar el comportamiento del código que tiene generador Ardupilot con nuestra configuración y permite probar el comportamiento del mismo sin necesidad de hardwar.
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Jul 10, 2014, 5:36:07 AM7/10/14
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simulador vía wifi para la turnigy 9x
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Jul 24, 2014, 6:48:29 AM7/24/14
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¡¡¡FINALIZADA 1.ª FASE PROYECTO DRON!!!
Solucionado problema Power Module, solucionado problema de armado de motores y solucionado programación de 6 modos de vuelo en la Turnigy 9x.
Una vez solucionado el problema con el Power Module, nos encontramos con que no se armaban los motores. Había calibrado los CES manualmente a través del CH3 uno a uno, y no se armaban los motores, posteriormente armé los motres todos a la vez y si armaba, el problema que surgió posteriormente era la imposibilidad de hacer un test a los motores para ver si giraban correctamente, lo que ocurría era que como el ancho de pulso bajaba del límite que tiene establecido ardupilot para entrar en modo fail safe se disparaba este modo a prueba de fallo y automáticamente hacía un programa que establece una subida a 10 metros y vuelta a casa y aterrizaje, esto se disparaba nada más armar motores, modifiqué en los end point y finalmente me armaba bien y podía acelerar de 0 motres parados a 100 motores al máximo. Otro problema surgió porque desde la última estación de tierra de mision planner no admitía la prueba de motores así que tuve que hacerlo a través de la consola de Arduino utilizando los comandos test-------motors, hace un ciclo de encendidos de los motores uno a uno a bajas revoluciones y se puede ver el sentido de giro. Finalmente se solució.
Situación actual: Todo calilbrado, ces programados, motores armados y comprobados.
¡¡¡LISTOS PARA VOLAR!!!, bueno queda montar hélices y hacer algunas pruebas.
FASE 1 MONTAJE DRON: Completa.
FASE 2: Probar modos de vuelo, programar watpoin, rutas automáticas, estudio de los valorse PID y sobre todo estudiar todas las posibilidades para programar diferentes sensores. Pendiente.
FASE 3. Piloto automático total, con sensores para esquivar obstáculos, etc. Pendiente de financiación.
Sebastian GALLARDO DEL RIO
Jul 25, 2014, 3:13:48 AM7/25/14
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Primera prueba de vuelo Indoor: Ayer realizamos la primera prueba de vuelo con el "bicho" atado. Vídeo de José María
Cristóbal Bueno
Sep 1, 2014, 1:23:58 PM9/1/14
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Primera prueba de vuelo en el exterior
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