Consulta EtherCAT CoE con SOEM

[Martin Oviedo]

Buenas tardes

¿Alguno trabajo con la librería SOEM ?

En particular estoy tratando de manejar un servo-motor de la marca HIWIN - Drive modelo D2T series (CiA 402 Drive Profile) bajo el modo de operación Cyclic synchronous position mode utilizando una PC con linux como maestro pero no logró mover el servo.

Si alguien hizo algo parecido o conoce alguien que pueda ayudarme con esto les agradecería la ayuda.

Saludos.

Librería SOEM:

 (https://openethercatsociety.github.io/doc/soem/index.html) 

Drive:

 https://hiwinmectrol.com/servodrive-hiwin-d2t-series

[Pablo Slavkin]

donde te trabastes? podes compartir algo de codigo y/o errores?

> --
> -- Recibiste este mensaje porque estás suscripto al Grupo Google Embebidos32. Para postear en este grupo, escribe un email a embeb...@googlegroups.com. Para des-suscribirte, envía un email a embebidos32...@googlegroups.com. Para más opciones, visita el sitio del grupo en https://groups.google.com/d/forum/embebidos32?hl=es
> ---
> Has recibido este mensaje porque estás suscrito al grupo "Embebidos32" de Grupos de Google.
> Para cancelar la suscripción a este grupo y dejar de recibir sus mensajes, envía un correo electrónico a embebidos32...@googlegroups.com.
> Para ver esta conversación en el sitio web, visita https://groups.google.com/d/msgid/embebidos32/CAO0rt-XDh3FuC03TDyJ4MLEaEK816FJ-1%2B4CQ5ece9B_iHEh6g%40mail.gmail.com.

[Martin Oviedo]

Perdon me olvide de pasar el código, mala mia.

Github:

https://github.com/martin563/EtherCAT_CoE

En cuanto a los errores, no me salta ninguno en la compilación.

Lo que estoy seguro de que funciona es:

• La parte de pasar al estado EC_STATE_OPERATIONAL (estado donde está habilitado la comunicación asincrónica y sincrónica).
• La configuración del mapeo PDO (que lo verificó con si_map_sdo(1, IOmap) en la línea 121 ).
• Pasar el servo al estado ENABLE_OPERATION via SDO (comunicación asincrónica) donde se supone que está listo para moverse.

En cuanto a las posibles fallas que puede haber (no estoy seguro)

• El pase al estado ENABLE_OPERATION debe hacerse vía PDO (comunicación sincrónica) pero no estoy seguro de cómo hacerlo.
• Se supone que en el modo  Cyclic synchronous position mode solo necesito pasarlo un valor en cuentas a TargetPosition en cada ciclo (variable ctime - línea 70 ) el tema es que parece que no me lo toma.

No soy experto en el tema solo menciono lo que me parece a mi, seguramente estoy omitiendo algo que no me doy cuenta.

Las capturas de pantalla no las tengo para pasar ahora, pero en cuanto las tenga lo paso.

Todos los comentarios y ayudas son bienvenidos.

Saludos y perdón por tardar en pasar esto.

Para ver este debate en la Web, visita https://groups.google.com/d/msgid/embebidos32/CAKffkDDLi60w6L3ptbxNPnTe-ZjULW3fPUpbhwvzjY2hGxRyWQ%40mail.gmail.com.