Profe de UTN, RTOS, Introducción...
http://www.sase.com.ar/2011/files/2010/11/SASE2011-Introduccion_RTOS.pdf
Te paso una presentación que yo escribí en el 2011 para dar clase justamente de introducción a los RTOS. Como tal (2011) no está actualizada a las últimas funciones de FreeRTOS (modo estático, task notifications, lo que haya agregado amazon para sus productos IoT) pero sí vas a encontrar lo que necesitás para aprender a escribir apps multitarea (Tareas, semáforos, colas, mutex, etc).
Espero que te sirva, cualquier duda siempre podés preguntar por acá.
Saludos!
Alejandro