Opgelost, alleen ik snap nog steeds niet waarom. Het bleek dat als op een link naar modules_insurance_insurance_path werd geklikt, de routes error werd veroorzaakt door een andere link in de sidebar, die dit had:
link_to "users", :controller => "users", :action => "index"
Na dit verandert te hebben naar 'link_to "users", users_path' werkt alles wel goed. Nu is die link met :controller en :action zowiezo slecht (oude code uit mijn vroege rails dagen ;-), maar ik snap eigenlijk niet waarom dat leidt tot die routes error.