Điều khiển Robot 2 bậc tự do bằng Matlab và Simulink

[Letrongdtk4-nacentech]

Anh em ai làm được hoặc biết người làm được thì bảo giúp nhé

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

1. Tên đề tài : Điều khiển Robot 2 bậc tự do bằng Matlab và
Simulink.
2. Số sinh viên thực hiện: 2
3. Mô tả đồ án
3.1 Mục tiêu:
- Sinh viên vận dụng được những kiến thức về lập trình, vi điều khiển,
đo lường, robot công nghiệp để xây dựng hệ thống điều khiển cho robot.
- Sinh viên rèn luyện được kỹ năng tính toán thiết kế mạch điện, mô
phỏng thiết kế mạch in.
- Sinh viên sẽ rèn luyện được văn phong khoa học, kỹ năng tìm kiếm và
xử lý thông tin.
3.2 Phương pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lý thuyết về robot công nghiệp, matlab và Simulink.
- Mô phỏng hệ thống.
- Thiết kế chế tạo phần cứng.
- Thực nghiệm, kiểm tra kết quả.
3.3 Học liệu
- Tài liệu nghiên cứu:
1) Robot công nghiệp - Nguyễn Thiện Phúc -NXB KHKT.
2) Trang web : www.microchip.com
- Các thiết bị, phương tiện phục vụ quá trình thực hiện đề
tài đồ án : Đồng hồ, máy hiện sóng ( mượn ).
3.4 Dự toán kinh phí thực hiện đề tài: (Mua, thuê học liệu)

TT Tên học liệu Đơn vị tính Đơn giá Thành tiền Ghi chú
1 Robot hai bậc tự do 01 Con 1.500.000 1.500.000 Thuê
2 Modul điều khiển trung tâm 01 modul 250.000 250.000
5 Modul phụ 02 modul 250.000 500.000
Tổng 2.250.000

4. Kết quả đề tài đồ án (dự kiến)
4.1 Phần thuyết minh
- Thuyết minh đề tài: Matlab và Simulink, lập trình thư viện khối giao
tiếp RS232 với Simulink. Robot 2 bậc tự do, bài toán động học thuận,
bài toán động học ngược, bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động của
robot.
4.2. Sản phẩm
Một hệ thống với các yêu cầu sau:
• Thiết kế và lắp đặt phần cứng bao gồm:
o Modul điều khiển chính truyền nhận tín hiệu điều khiển từ Simulink.

o Mô hình cánh tay Robot 2 bậc tự do:
 Gồm 2 khớp điều khiển bởi 2 động cơ bước.
 Hai bộ điều khiển phụ điều khiển khớp Robot tương ứng.
Kết cấu phần cứng:
Modul điều khiển chính:
Vi điều khiển + Max 232
USB_RS232 convert
2 Modul điều khiển:
Pic16F64 + 4 IRF9540
Robot 2 bậc tự do:
2 Step Motor + 2 Encorder
Khung robot

Kiểm tra lại hoạt động của các thiết bị:
- Sản phẩm phải đảm bảo tính kỹ thuật, mỹ thuật và hoạt động tốt

[danghung ta]

hi trọng làm lun đi

Vào 10:02 Ngày 21 tháng 6 năm 2011, Letrongdtk4-nacentech <letro...@gmail.com> đã viết:

--
Bạn nhận được thư này vì bạn đã được đăng ký vào nhóm Google Groups "DTK4".
Để đăng bài lên nhóm này, hãy gửi email đến DT...@googlegroups.com.
Để huỷ đăng ký khỏi nhóm này, hãy gửi email tới DTK4+uns...@googlegroups.com.
Để biết tuỳ chọn khác, hãy truy cập nhóm này tại http://groups.google.com/group/DTK4?hl=vi.

--
Tạ Đăng Hùng
Đại học Sư Phạm kĩ thuật Hưng Yên
email: danghun...@gmail.com
nick  : anh_chang_da_tinh2020
tel    :043766343
mobile:01689971025