[Robótica] 24 de Noviembre - Motores y puentes en H

[Pablo Iñigo Blasco]

Hoy nos hemos centrado en la búsqueda de motores. Como Ángel ha comentado muy acertadamente, es extraño que nos hayamos puesto a planificar como construir el puente en H sin saber qué motores vamos a utilizar, es decir, cuales son los requerimientos de amperaje que tenemos. Hemos estado en la reunión Minolo, Pablo, Ángel y yo.

Los mosffet que estaban planeados soportan unos 30A lo cual es una cantidad muy elevada, los brushless de Víctor eran unos 14 osea que quizás estos mosffet están sobredimensionados.

Hemos estado barajando distintos motores que expongo abajo. Ninguno de los analizados supera los 4A e incluso la mayoría están por debajo de 1A. La verdad es que hemos echado en falta gente con experienca en motores como Cabrera ;-). En cualquier caso, creo que la alternativa de los 8 mosffet es demasiado teniendo los L298 que con uno de ellos podríamos controlar dos motores de 2A. Utilizando 2 podríamos controlar 2 motores de hasta 4A y así sucesivamente. El hardware además a priori parece simplificarse bastante. Pues eso, aquí están los motores que barajamos. Cualquier sujerencia es bienvenida:

Nuestra estimación es encontrar un motor aproximadamente de unas 4000-5000 rpm con una reductora ~ 40:1.(opiniones?) La única alternativa que hemos visto de estas características consumía unos 3A. En cualquier caso todo esto depende de las dimensiones del vehículo, qué peso y dimensiones habíamos pensado hasta ahora?

Los dos motores de sparkfun los hemos visto flojitos, también hemos mirado los de bricogeek y también parecen flojitos. También hemos mirado en trossenrobotics.

En farnell no hay motores directamente.

Hemos visto más en superrobótica

Motor fuerte y suficientemente rápido pero caro (superrobótica)

http://www.superrobotica.com/S330135.htm

Más fuerte:

http://www.superrobotica.com/S330140.htm

Otro que parece bueno pero que hay que estudiar la fuerza que tiene (la reductora habría que comprarla a parte, más o menos una de 1:35) malo: precio $28.00

http://www.trossenrobotics.com/store/p/5142-FIRST-CIM-Motor.aspx

Saludos.

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Pablo Iñigo Blasco.
Computer Architecture Department. University of Seville (Spain)
http://es.linkedin.com/in/pibgeus | http://geus.wordpress.com/category/robotics/

[Carlos Falgueras García]

El amperaje lo habíamos calculado en un principio para estos motores, ya que Jose María se había ofrecido a traerlos. Son motores de taladro y consumían mucho.

(Si no se ve la imagen avisad)

También quiero recordar que la idea de Jose María de usar motores de destornilladores por venir con la reductora y la batería era bastante buena (por si al final decidimos comprarlos). Ya subí esta foto de uno que encontré en un chino por 17€:

[Víctor Ferrer García]

Efectivamente, como comenta Carlos todo el tema de la necesidad de un amperaje alto era por utilizar el motor que trajo José María y del cual tenía un hermano simétrico. Este motor tiene bastante fuerza y es por ello que mantiene un consumo alto (pico de 10A). De todos modos os dejo la hoja de especificaciones. (http://banebots.com/p/M2-RS550-120). La ventaja es que lo tenemos desde yá y con una estructura para empezar a montarlo.. si os parece podemos utilizar uno de los L298 a ver que pasa.. (y si se quema se quemó :P) y con eso tenemos un punto de partida.. no?

[Pablo Iñigo Blasco]

Estuvimos viendo ese motor en la estantería. Vamos, no quiero bloquear más el proceso cuando queda tanto por hacer. A mí realmente me da igual la estrategia que elijamos porque mi idea principal es aprender (está bien montar el Hbridge manualmente) pero me gustaría puntualizar un par de cosas (y además así queda la discusión de documentación):

1 - No son 20A una pasada para un robot de ruedas?  es decir que con una batería como la tuya del quadcopterus de 2.2Ah y 32C duraría duraría en el seagway 6 minutos si estuviera trabajando a tope, no sé creo que este consumo solo puede traer problemas luego...

En cualquier caso:

2 - La fuente que tenía conectada no superaba los 2A si no recuerdo mal ¿me equivoco? 

3 - Por otro lado, las spec pone 10A de pico, por el contrario pone 1.2A de consumo sin carga... luego hay un 80A de ("stall current" que no se que es).

4 - No hay alguna forma de acotar la intensidad que le llega al puente en H desde la batería? Conocéis alguna forma de acotar que una lipo típica de 20A-60A dé como máximo 8A o mejor aún 4A+4A? En teoría acotando el pico perderíamos respuesta, pero no quemaríamos el puente en H...

Saludos.

2011/11/25 Víctor Ferrer García <vicf...@dotnetclubs.com>

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Pablo Iñigo Blasco.
http://geus.wordpress.com

[Víctor Ferrer García]

La fuente que hemos usado para testear el motor es de 10A.. en cuanto a limitar la intensidad... no tengo mucha idea la verdad.. supondo que no utilizar el 100% del dutty cycle?

El 25 de noviembre de 2011 17:49, Pablo Iñigo Blasco <pib...@gmail.com> escribió:

Estuvimos viendo ese motor en la estantería. Vamos, no quiero bloquear más el proceso cuando queda tanto por hacer. A mí realmente me da igual la estrategia que elijamos porque mi idea principal es aprender (está bien montar el Hbridge manualmente) pero me gustaría puntualizar un par de cosas (y además así queda la discusión de documentación):

1 - No son 20A una pasada para un robot de ruedas?  es decir que con una batería como la tuya del quadcopterus de 2.2Ah y 32C duraría duraría en el seagway 6 minutos si estuviera trabajando a tope, no sé creo que este consumo solo puede traer problemas luego...

En cualquier caso:

2 - La fuente que tenía conectada no superaba los 2A si no recuerdo mal ¿me equivoco? 

3 - Por otro lado, las spec pone 10A de pico, por el contrario pone 1.2A de consumo sin carga... luego hay un 80A de ("stall current" que no se que es).

4 - No hay alguna forma de acotar la intensidad que le llega al puente en H desde la batería? Conocéis alguna forma de acotar que una lipo típica de 20A-60A dé como máximo 8A o mejor aún 4A+4A? En teoría acotando el pico perderíamos respuesta, pero no quemaríamos el puente en H...

Salidos.

[Pablo Iñigo Blasco]

No creo que lo del dutty cycle sea suficente, el pico creo yo que puede ser provocado más bien por la FEM por ejemplo en un cambio brusco del pwm o provocado por resistencias al movimiento externa... debería haber alguna forma por hw de hacer eso, vamos digo yo.