Vedr. PID regulening.
Lasse Jensen
Er der nogen der har et godt link til en dansk side, der beskriver PID
regulering. eller bare ved hvor man kan finde noget materiale. Ved godt at
kursus er det bedste, men er lidt i tidsnød.
På forhånd tak.
Lasse
Kim Voss Schrader
Lasse Jensen wrote:
>
> Er der nogen der har et godt link til en dansk side, der beskriver PID
> regulering. eller bare ved hvor man kan finde noget materiale. Ved godt at
> kursus er det bedste, men er lidt i tidsnød.
Denne her beskriver grundprincipperne *rigtig* godt:
http://www.polyteknisk.dk/home/Detaljer/9788750209829
Og så er den skrevet af mine gamle læremestre :)
--
Mvh, Kim Voss Schrader
Janner
"Kim Voss Schrader" <use...@mumbojumbo.dk> skrev i en meddelelse
news:48b44347$0$90267$1472...@news.sunsite.dk...
> Hej!
>
> Lasse Jensen wrote:
>>
>> Er der nogen der har et godt link til en dansk side, der beskriver PID
>> regulering. eller bare ved hvor man kan finde noget materiale. Ved godt
>> at kursus er det bedste, men er lidt i tidsnød.
>
Google pid regulering der kommer en masse, men det jo en stort begreb når du
ikke beskriver nærmere hvad det er du eftersøger.
JODA
wrote:
Hej Lasse
Kender du den med mølleren og hans tre sønner.
Uanset hvad, så kommer den her, frit efter hukommelsen:
En Møller havde 3 sønner: Peter, Ingolf og David.
Mølleren bad dem om hver for sig at regulere på overløbbrædtet ved
slusen, så vandstanden i mølledamen blev holdt så nøjagtigt som
muligt, på et bestemt, ønsket niveau.
Først prøvede Peter. Han benyttede den taktik, at han regulerede
overløbsbrættets højde over slusebunden således, at jo højere
vandstand han så, jo lavere indstillede han overløbet.
Der var blot den hage derved, at der SKULLE være en synlig forskel
imellem ønsket og virkelig vandstand, for at han kunne tage initiativ
til at ændre på overløbet. Så vandstanden kom aldig helt på plads, der
var altid nogle millimeters forskel.
Så prøvede Ingolf. Han benyttede den taktik, at hvis han i længere tid
havde observeret en forskel på ønsket og virkelig vandstand, så
indstillede han overløbet herefter. Altså jo større forskel i jo
længere tid, jo mere forskød han overløbsbrættet i slusen. Der var
blot den hage derved, at der altid ville være en lille bitte forskel
på ønsket og virkelig vandstand, og over tid ville det få Ingolf til
at forskyde brættet, uden at der var speciel grund til det.
Til sidst prøvede David. Han benyttede den taktik, at så snart han
observerede at vandstanden steg eller faldt, så kompenserede han
straks ved at forskyde overløbsbrættet tilsvarende. Og det uanset hvor
langt den virkelige vandstand var fra ønskemålet. David formåede at
holde vandstanden i mølledammen ganske konstant, men for det meste
langt fra det ønskede niveau.
Til sidst bad mølleren sine tre sønner til at regulere SAMTIDIGT på
hver deres måde, og vupti havde man en næsten ideel regulering.
Dog skulle mølleren lige instruere de tre sønner i, hvor nidkært de
hver især skulle være i udførelse af deres hverv, og da det var på
plads, havde man den ideelle regulering.
Det kaldte man en Peter/Ingolf/David-regulator, i daglig tale en PID-
regulator (eller helt korrekt en Proportional/Integral/Differential-
regulator).
Peters problem kaldes proportionalfejlen. Den vil altid være der, men
kan gøres mindre ved at bede Peter om at være lidt mere ihærdig. Men
det vil uvægerlig til sidst føre til ustabilitet, så der er grænser
for hvor ihærdig man kan bede Peter om at være.
Ingolfs indsats vil gøre at proportionalfejlen forsvinder, men hvis
Ingolf er for ihærdig, vil det uvægerlig føre til sinusformede
svingninger.
Davids indsats gør regulatoren meget hurtig. Regulatoren vil kunne
fange en hurtig vandstandsændring, inden niveauet kommer for langt væk
fra ønskemålet. Men hvis David er for ihærdig, vil han kunne forhindre
regulatoren i at finde hurtigt på plads.
Det mølleren gør, ved at instruere sine sønner, er at tune sin PID-
regulator.
Det gør man også i praksis: Man bruger en tommelfingerregel der går på
at skrue ned for I- og D- led, og skrue op for P-leddet indtil
ustabilitet, og så lidt tilbage igen.
Så skrues op for I-leddet til proportional-fejlen forsvinder.
Til sidst skruer man lidt op for D-leddet, så der opnås hurtig respons
uden ustabilitet.
Til sidst justerer man lidt på alle tre knapper på én gang, hvorefter
man bekendtgør, at nu er den der.
Det er en PID-regulator!!!
Mvh/JODA
Kim Voss Schrader
Janner wrote:
> "Kim Voss Schrader" <use...@mumbojumbo.dk> skrev i en meddelelse
> news:48b44347$0$90267$1472...@news.sunsite.dk...
>
>>Lasse Jensen wrote:
>>
>>>Er der nogen der har et godt link til en dansk side, der beskriver PID
>>>regulering. eller bare ved hvor man kan finde noget materiale. Ved godt
>>>at kursus er det bedste, men er lidt i tidsnød.
>
> Google pid regulering der kommer en masse, men det jo en stort begreb når du
> ikke beskriver nærmere hvad det er du eftersøger.
Han vil såmend nok have teorien omhandlende PID-regulering. Anyway, svar
på hans indlæg og ikke mit, hvis du vil skrive til ham. Tak :)
JODA
Hej Kim
Beklager, men jeg kører lidt rundt i det der med besvar/svar til
forfatter/videresend. Jeg gad vide om du, hr. Kim, får denne
meddelelse, eller om den også kører af sporet.
Hvis nogen kender en kort beskrivelse af hvordan man gebærder sig i
denne gruppe, vil jeg være tak skyldig:)
Iøvrigt er historien med mølleren ikke så tosset enda:) Først
forståelse, siden teorien. Teori uden forståelse er, hvad skal vi
sige, mindre godt.
Mvh/JODA
Kim Voss Schrader
JODA wrote:
...
> Beklager, men jeg kører lidt rundt i det der med besvar/svar til
> forfatter/videresend. Jeg gad vide om du, hr. Kim, får denne
> meddelelse, eller om den også kører af sporet.
Den får jeg skam fint nok, så ingen problemer der. Nu ved jeg ikke hvad
du bruger af newsklient, men i min er det ihvertfald nemt at svare den
rigtige person. Man vælger bare "svar" når man ser personens indlæg.
> Hvis nogen kender en kort beskrivelse af hvordan man gebærder sig i
> denne gruppe, vil jeg være tak skyldig:)
Tal høfligt.
Skriv dit svar _under_ det du svarer på og klip overflødig tekst væk.
Vær hjælpsom.
Simpelt egentligt :) Og du er da godt på vej.
> Iøvrigt er historien med mølleren ikke så tosset enda:) Først
> forståelse, siden teorien. Teori uden forståelse er, hvad skal vi
> sige, mindre godt.
Nemlig. Og bogen er en perfekt indledning til reguleringsteknik.