Seminários do CETEC: Controle e Planejamento de Trajetórias de um Robô Não-Holonômico

[José Valentim dos Santos Filho]

Caros,  bom dia,

Gostaria de convidá-los para a palestra que  será  realizada na próxima quinta-feira,  dia 13/10/2016,  às  16h:00min  no Auditório da Biblioteca/Campus  Cruz  das  Almas,   apresentada  pelo  Prof.  M.Sc. Gildeberto de Sousa Cardoso , com título "Controle e Planejamento de Trajetórias de um Robô

Não-Holonômico".

Resumo - O trabalho trata sobre o mapeamento, planejamento e controle de trajetórias de robôs não-holonômicos. Tais robôs, embora sejam completamente controláveis, não podem ser estabilizados para uma configuração final de repouso através de leis suaves de realimentação nos estados, como solução deste problema se propõe utilizar um planejador de trajetória com um controlador. O planejador de trajetória escolhido foi a rapidly exploring random trees star (RRT*). A vantagem de utilizar tal técnica é convergência para uma solução quase ótima e a possibilidade de planejamento de trajetória para sistemas não-holonômicos. A lei de controle proposta é a dynamic path following control, tal técnica consiste em utilizar a linearização por realimentação transversa com uma extensão do espaço de estados dinâmica. Enquanto a linearização por realimentação transversa faz com que o robô siga o caminho desejado de forma invariante no tempo, a extensão dinâmica permite que o sistema em malha fechada consiga o movimento desejado ao longo do trajeto. A junção das duas técnicas permitiria, por exemplo, uma autonomia a um robô móvel em determinado ambiente.

Att,

Valentim.

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Prof.: José Valentim dos Santos Filho, Dr.

Diretor do Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas (CETEC).

Secretário da Sociedade Brasileira de Computação - SBC Regional Bahia.

CETEC - Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas.
UFRB - Universidade Federal do Recôncavo da Bahia.
Campus Universitário de Cruz das Almas s/n° - Centro.
CEP: 44380-000 Cruz das Almas-BA - Brasil.
E-mail: vale...@ufrb.edu.br Fone/Fax:(+55) 75 3621-9362.

[Sueid Carvalho]

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