接触が発生していない状況では応力も発生せず、計算時間が無駄になるため、接触直前から始めるべき(上下間が0mm)だと思いますが、以下のようにやってみました。
各辺が200mmの立方体2個をを上下に19mm離して配置しました。
1秒で20mm強制変位(1mm分の接触が発生)
2秒で60mm強制変位(41mm分の接触が発生)
赤が表示というのが、どのようなエラーかわかりませんが、メッシュファイルとコマンドファイルを添付します。
こちらの計算環境ですがCAELinux2020にインストールされているSalome-Meca v2019の安定版(v14.4)で確認しています。