amigo te dejo este codigo pruebalo y adaptalo a tus necesidades
<?php
ob_end_clean();
ob_start();
App::import('Vendor', 'tcpdf/xctpdf');
//
require_once(APP . 'Vendor' . DS . 'tcpdf' . DS . 'config' . DS . 'lang' . DS . 'eng.php');
require_once (APP . 'Vendor' . DS . 'tcpdf' . DS . 'tcpdf.php');
//
$tcpdf = new xctpdf('L', PDF_UNIT, PDF_PAGE_FORMAT, true, 'UTF-8', false);
$textfont = 'freesans'; // looks better, finer, and more condensed than 'dejavusans'
//
$tcpdf->SetAuthor("");
$tcpdf->SetAutoPageBreak(false);
$tcpdf->setHeaderFont(array($textfont, '', 10));
$tcpdf->xheadercolor = array(255, 255, 255);
$tcpdf->xheadertext = '';
$tcpdf->xfootertext = '';
//
$tcpdf->SetMargins(PDF_MARGIN_LEFT, PDF_MARGIN_TOP, PDF_MARGIN_RIGHT);
// Now you position and print your page content
// example:
$tcpdf->AddPage();
$tcpdf->SetTextColor(0, 0, 0);
//
//
$t = "Tu Titulo<br/>";
//$tcpdf->writeHTMLCell(derecho, izquierdo, margen derecho, margen superior,$t,0, 1, 0, true, 'C',false);
$tcpdf->writeHTMLCell(0, 10, 30, 35, $t, 0, 1, 0, true, 'C', false);
$tcpdf->SetFont('times', '', 11);
//
$tcpdf->setImageScale(PDF_IMAGE_SCALE_RATIO);
$tcpdf->Image(APP.'webroot'.DS.'img'.DS.'eurocamiones.png',200,0,80,50);
//$pdf->Image(K_PATH_IMAGES.'foto.png',222,15,30,25);
$tcpdf->SetFont('times', 'B', 12);
// print a line using Cell()
$t1 = "Reporte General de Usuarios Registrados<BR/>";
//$pdf->writeHTMLCell(derecho, izquierdo, margen derecho, mergen superior,$t,0, 1, 0, true, 'C',false);
$tcpdf->writeHTMLCell(0, 10, 30,70, $t1, 0, 1, 0, true, 'C', false);
$tcpdf->SetFont('times', '', 11);
//
$tabla='<table border="1" cellpadding="5" cellspacing="0" width="100%">
<tr>
<th width="50px">ID</th>
<th width="100px">Nombres</th>
<th width="100px">Apellidos</th>
<th width="100px">Fecha Reg</th>
<th width="100px">Fecha Actualizacion</th>
<th width="100px">Fecha Ult Ingreso</th>
<th width="100px">Tipo</th>
</tr >';
$contador=1;
foreach ($datos as $usuario):
if($contador%2==0) $bg="#F7F9FA"; else $bg="#dcdcdc";
$dia = explode('-', $usuario['Usuario']['registro']);
$dia1 = explode('-', $usuario['Usuario']['actualizacion']);
$tabla.='<tr bgcolor="'.$bg.'" align="center">
<td align="center" width="50">
'.$usuario['Usuario']['id'].'
</td>
<td align="left" width="100">
'.$usuario['Usuario']['nombres'].'
</td>
<td align="left" width="100">
'.$usuario['Usuario']['apellidos'].'
</td>
<td align="left" width="100">
'.$dia[2] . "/" . $dia[1] . "/" . $dia[0].'
</td>
<td align="left" width="100">
'.$dia1[2] . "/" . $dia1[1] . "/" . $dia1[0].'
</td>
<td align="left" width="100">
'.$usuario['Usuario']['ultingreso'].'
</td>
<td align="left" width="100">
'.$usuario['Usuario']['tipo'].'
</td>
</tr>';
$contador++;
endforeach;
$tabla.='</table>';
$tcpdf->writeHTMLCell(15,10, 30, '',$tabla,0, 1, 0, true, '',true);
$html = 'Fecha: ' . date('j-n-Y');
$tcpdf->writeHTMLCell(150, 20, 20, 10,$html,0, 1, 0, true, '',true);
//
$tcpdf->Output('Usuarios.pdf', 'I');
ob_end_flush();
?>