Olá Gênesis,
O BRTOS é classificado como microkernel.
A camada de HAL implementa somente a troca de contexto, modos de baixo consumo, configuração do temporizador do sistema (tick) e entradas em seções críticas.
Quanto aos drivers, não há uma metodologia definida para seu desenvolvimento. Segue os procedimentos tradicionais para um microkernel, sendo desenvolvido com o auxilio de serviços do sistema para a intercomunicação entre processos e interrupções.
Qualquer dúvida adicional estou a disposição.
Abraço,
Gustavo