まず、Actions on GoogleとDialogflowの違いですと、
・Actions on Google => Googleアシスタントアクションを作るのに特化
・Dialogflow => Googleアシスタントアクションも作れるが、twilioなどほかのプラットフォームのアプリを作る事も出来る
だと考えていますので、そこでまずやりたい事によってプラットフォームが分かれるかと思います。
DialogflowはDialogflowで料金がかかる場合がありますので、
Googleアシスタントアクションだけ作るのであれば、
Actions on Googleで開発したほうがよいと思います。
また、Action Builderで出来ることは、Actions SDKで出来ますので、
そこは好みかなと考えます。
GUIで操作しやすい箇所はAction Builderで行えばいいですし、
バージョン管理などはActions SDKですればいいと考えます。
ちなみに、Dialogflowですと、
・DialogflowES => 小規模なアプリで選択
・DialogflowCX => 大規模なアプリで選択
という選択になると思います。
以上、ご参考になれば、幸いです。