[PREGUNTA TEORIA] STEPPER MOTORS

[Jaume93]

Buenas, me he documentado mucho sobre los motores paso a paso, yo tengo con 1.8 grados de paso (360º/200 divisiones), además tengo los jumpers para un microstepping de 1/16. Entiendo que por cada 1.8 grados lo vuelve a dividir entre 16? Eso es una resolución altísima no?

Otra pregunta, si tu al decirle al host (en mi caso PronterFace) muévete en el eje X 10 mm, o 1, o 0.1. Eso como se traduce al motor? No se si me explico, me gustaría saber que orden le da el Host al pololu para poder predecir cuantos grados se va a mover el eje del motor.

[Ferenczyg]

Hay placas/drivers que te pueden dar microstepping de 32 (los drv8825) e incluso fuera del entorno 3D printers hasta 256 micropasos (los geckodrive por ejemplo que son drivers PaP profesionales) o sea que a nivel de resolución de paso te puedes encontrar lo que quieras casi. Pero luego la resolución final te dependerá también de como conviertes esos pasos en movimiento circular a movimiento lineal, o sea que multiplicas la resolución de pasos del PaP por la resolución de tu husillo o varilla roscada o similares. Por otro lado nada es perfecto, la relación pasos/torque es prácticamente lineal, con lo cual un motor PaP trabajando con un micropaso de 1/32 vendrá a tener, por la cuenta de la vieja, 1/32 del par que tendria en pasos 'enteros'.

La segunda pregunta es que tienes en el marlin un parametro que es 'steps per unit', donde tu le dices cuantos pasos tiene que dar por milimetro. El host le dice milimetros y el marlin lo convierte a pasos en base a ese parametro.

[furri]

Creo que en la mayoria de drivers el par motor no cambia aunque modifiques los micropasos, van a corriente constante que en algunos puedes modificar con una resistencia variable que llevan incorporada.... lo que si afecta al rendimiento de la maquina (que no al par motor) es que cambies la velocidad de avance y eso va en que uses correa o tornillo.

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"los numeros imaginarios son el equivalente matematico a creer en las hadas"

[furri]

@Jaume, yo tambien me sorprendí de la resolución tan alta de estos trastos.

Imagina una maquina hace años... con correa dentada y sin micropasos, con un piñón de 20mm tienes un avance de 62.8mm, eso dividido por los 200 pasos del motor queda en una resolución de 62.8 / 200 = 0.31 mm, una resolución de un tercio de milimetro no está nada mal... suficiente para la mayoria de las aplicaciones del dia a dia.

Pero a nadie le gusta quedarse ahí... se perfeccionó la tecnica de los micropasos y aunque no nos haga falta le ponemos una cifra alta... 1600 micropasos (por ejemplo) con lo que la resolución la subimos hasta 0.04mm... inferior a una decima de milimetro.

Si quieres mas precisión cambia la correa dentada por tornillo y ya hablamos de precisión superior a la milésima de milimetro... una burrada que es totalmente innecesaria, dudo que haya maquinas cuya mecanica no tenga holguras mayores que eso.

[Ferenczyg]

Tienes razon, fallo mio, me referia a la relacion torque/velocidad, no a torque/micropasos

El jueves, 4 de septiembre de 2014 11:19:39 UTC+2, Furri Chip escribió:

Creo que en la mayoria de drivers el par motor no cambia aunque modifiques los micropasos, van a corriente constante que en algunos puedes modificar con una resistencia variable que llevan incorporada.... lo que si afecta al rendimiento de la maquina (que no al par motor) es que cambies la velocidad de avance y eso va en que uses correa o tornillo.

El 4 de septiembre de 2014, 11:08, Ferenczyg <sebasti...@gmail.com> escribió:

Hay placas/drivers que te pueden dar microstepping de 32 (los drv8825) e incluso fuera del entorno 3D printers hasta 256 micropasos (los geckodrive por ejemplo que son drivers PaP profesionales) o sea que a nivel de resolución de paso te puedes encontrar lo que quieras casi. Pero luego la resolución final te dependerá también de como conviertes esos pasos en movimiento circular a movimiento lineal, o sea que multiplicas la resolución de pasos del PaP por la resolución de tu husillo o varilla roscada o similares. Por otro lado nada es perfecto, la relación pasos/torque es prácticamente lineal, con lo cual un motor PaP trabajando con un micropaso de 1/32 vendrá a tener, por la cuenta de la vieja, 1/32 del par que tendria en pasos 'enteros'.

La segunda pregunta es que tienes en el marlin un parametro que es 'steps per unit', donde tu le dices cuantos pasos tiene que dar por milimetro. El host le dice milimetros y el marlin lo convierte a pasos en base a ese parametro.

El jueves, 4 de septiembre de 2014 10:55:55 UTC+2, Jaume93 escribió:

Buenas, me he documentado mucho sobre los motores paso a paso, yo tengo con 1.8 grados de paso (360º/200 divisiones), además tengo los jumpers para un microstepping de 1/16. Entiendo que por cada 1.8 grados lo vuelve a dividir entre 16? Eso es una resolución altísima no?

Otra pregunta, si tu al decirle al host (en mi caso PronterFace) muévete en el eje X 10 mm, o 1, o 0.1. Eso como se traduce al motor? No se si me explico, me gustaría saber que orden le da el Host al pololu para poder predecir cuantos grados se va a mover el eje del motor.

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[Jaume93]

Muchas gracias chicos por vuestras respuestas. Ahora me cuadra todo. Yo en realidad tengo drv8825 por lo que según dices tengo resolución de hasta 1/32. (tengo todos los puentes puestos debajo de cada pololu)

Ya me extrañava a mi que tuviera que poner en marlín steps per unit cerca de 160 en lugar de los 80 que pone obijuan. es porque al tener el doble de microstepping teambien tengo que poner el doble de steps per unit. Si estoy equivocado corregidme porfavor.

muchas gracias

El jueves, 4 de septiembre de 2014 10:55:55 UTC+2, Jaume93 escribió:

[VincentM]

Que el driver (drv8825) tenga la posibilidad de hasta 32 micropasos no significa que los tengas que usar. Con diferentes combinaciones en los jumpers, puedes usar 16, 8, 4 y 2 micropasos o 1 paso completo.

Si calculas, por ejemplo, los micropasos de una varilla M5 a Full (eje Z) son 8000 (200*32*1,25) lo que te dá una resolución teórica de 0,000125mm. Esta resolución es totalmente irreal teniendo en cuenta el resto de elementos mecánicos implicados.

En la práctica estamos sobrecargando de operaciones al pobre Arduino, que no es que vaya muy sobrado.

En los ejes X e Y se puede dejar a 1/32, pero en el Z puedes dejarlo en 1/16 y hasta en 1/8 y no notarás nada. Pruebalo.

Tienes la configuración de los jumpers en: http://www.pololu.com/product/2132

[Greg BarPa]

Jaume, lee este artículo sobre calibración. Creo que es bastante interesante.

http://reprap.org/wiki/Triffid_Hunter's_Calibration_Guide/es