MPU 6050 가속도값 받아오기

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안녕하세요. Ardunity 디럭스를 구매해 사용하는 학생입니다.

제가 진행하는 프로젝트에서 블루투스와 MPU 6050을 이용해 가속도값과 회전값을 받아와야 합니다.

아두이노와 안드로이드 스마트폰을 블루투스로 연결하고 디럭스 패키지에 있는 MPUSeries 예제로 회전값을 받아오는 데에는 성공했습니다.

그런데 가속도값을 어떻게 받아와야할지 모르겠습니다.

Export Sketch로 생성된 MPUSeries.cpp 파일을 보니

enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|DMP_FEATURE_GYRO_CAL);

이라는 메소드 호출이 있었습니다.

그리고 스크립트 초반에 #define DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL  (0x040) 이라는 정의문이 있어서 이 부분을 사용하면 될 것 같다는 힌트를 얻긴 했습니다만 제가 아두이노와 C++을 사용하는게 처음이라 어떻게 해야할지 잘 모르겠습니다.

도움을 주신다면 감사하겠습니다.