Rotacionar Servomotor 180º + Sensor Ultrassonico

[Paulo Ferreira]

Pessoal, eu sou novo aqui na comunidade, e a pouco tempo adquiri alguns componentes para fazer testes com arduino. Primeiro eu adquiri a plataforma boebot e estou adaptando para arduino. Eu planejo fazer um carrinho simples, com um sensor ultrassonico na parte superior, mas esse sensor não fica parado, ele fica se movendo de 0 a 180 graus (direita e esquerda), com ajuda de um servo motor e um suporte para sensor ultrassonico. Meu primeiro problema é, como faço para ele verificar a distancia de um obstáculo e ao mesmo tempo girar para direita e esquerda. Eu coloquei os 2 para funcionar, mas apenas funciona 1 de cada vez. Gostaria que vocês me ajudassem nessa programação.

#include <Servo.h> 

Servo myservo;  // create servo object to control a servo

const int pingPin = 7;

int pos = 0;

void setup() {

  // initialize serial communication:

  Serial.begin(9600);

  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object

}

void loop()

  { 

  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees 

  {                                  // in steps of 1 degree 

    myservo.write(pos);     // tell servo to go to position in variable 'pos' 

    pingsensor();

    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 

  } 

  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees 

  {                                

    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 

    pingsensor();

    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 

  } 

}

void pingsensor(){

 long duration, inches, cm;

  pinMode(pingPin, OUTPUT);

  digitalWrite(pingPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(pingPin, HIGH);

  delayMicroseconds(5);

  digitalWrite(pingPin, LOW);

  pinMode(pingPin, INPUT);

  duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

  inches = microsecondsToInches(duration);

  cm = microsecondsToCentimeters(duration);

  

  Serial.print(inches);

  Serial.print("in, ");

  Serial.print(cm);

  Serial.print("cm");

  Serial.println();

  

  delay(100);  

}

long microsecondsToInches(long microseconds)

{

  return microseconds / 74 / 2;

}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)

{

  return microseconds / 29 / 2;

}

A programação acima fica da seguinte forma, ao invés do sensor ultrassonico trabalhar normalmente em conjunto com o servo, a cada repetição do "for" ele capta a distância do obstáculo, ou seja, de 0 a 180 a cada grau ele verifica um pulso do sensor (ele fica muito lento), que na verdade eu gostaria que eles trabalhassem paralelamente. Gostaria de uma solução, porque eu estou nisso há dias.

Desde já, Obrigado!

[Carlos Eduardo "Mascote" Garcia de Carvalho]

1) Retire ou diminua o delay(100); também aumente o incremento do laço para 5º ou 10º.

Caso a sua necessidade seja realmente de grau em grau podemos pensar em alguma outra forma.

O uso de delay é sempre muito complicado porque ele força o microcontrolador a ficar parado naquele ponto do programa.

[]'s

---
Carlos Eduardo "Mascote" Garcia de Carvalho
"Reconhece-o em todos os teus caminhos, e ele endireitará as tuas veredas." Provérbios 3.6
(21) 8125-1737
Skype: carloseduardo.gc

2011/11/28 Paulo Ferreira <paulofs...@gmail.com>

[Paulo Ferreira]

Em resumo, gostaria de fazer o servo motor girar 180º para direita e para esquerda, com o sensor ultrassonico preso a ele, desviando os obstáculos pela frente, mas não consigo fazer isso simultâneamente.

[Fernando Oliveira]

pq vc não faz algo parecido com:

<code>
// codigo não compilado nem testado...

int incrServo       = 1;
int posServo       = 0
int nextIncrServo = 0;

void loop() {
   rodaServo();
   pingSensor();
}

void rodaServo() {
   if(nextIncrServo <= millis()) {
      if(posServo <= 0 || posServo >= 180) incrServo *= -1;
      posServo += incrServo;
      myservo.write(posServo);
      nextIncrServo = millis() + 15;
   }
}

</code>
e o pingServo ficaria igual...

Just another Perl Hacker,
Fernando (SmokeMachine)
sip:f...@pbxes.org

[Fernando Oliveira]

Provavelmente tem alguma coisa errada nesse codigo (eu escrevi direto no email... não tenho como testar no trabalho...)

millis() é mesmo a func q retorna a qtos milisegundos o arduino tá ligado?

Just another Perl Hacker,
Fernando (SmokeMachine)
sip:f...@pbxes.org

[Fernando Oliveira]

esquecí 1 ";" no "int posServo = 0;"...

Just another Perl Hacker,
Fernando (SmokeMachine)
sip:f...@pbxes.org

[Fernando Corrêa de Oliveira]

Paulo,

Resolveu o seu problema?

JAPH

[Carlos Eduardo "Mascote" Garcia de Carvalho]

No if

   if(nextIncrServo <= millis()) {

Não seria

   if(nextIncrServo => millis()) {

?

---
Carlos Eduardo "Mascote" Garcia de Carvalho
"Reconhece-o em todos os teus caminhos, e ele endireitará as tuas veredas." Provérbios 3.6
(21) 8125-1737
Skype: carloseduardo.gc

2011/11/28 Fernando Corrêa de Oliveira <fernand...@gmail.com>

[Fernando Corrêa de Oliveira]

Não, como eu ponho o valor da próxima rotação na variável (mills() + tempo) eu tenho q verificar se o tempo atual é => (maior ou igual) ao tempo atual.

JAPH

[Fernando Corrêa de Oliveira]

quer dizer:

eu guardo na variavel a hora atual + o tempo q eu devo esperar.

ele só deve rotacionar quando o valor da variavel for menor ou igual (<=) ao tempo atual!

ou seja, qdo o tempo atual for igual ou já tiver passado do tempo em que deve rotacionar denovo...

Just Another Perl Hacker

Fernando Corrêa de Oliveira
fernand...@gmail.com

[Paulo Ferreira]

Obrigado pela atenção de vocês, eu cheguei agora em casa vou testar e já passo algo para vocês.

[Fernando Oliveira]

E então? funcionou?

Just another Perl Hacker,
Fernando (SmokeMachine)

[Paulo Ferreira]

Fernando, eu fiz as alterações que você indicou, mas ainda não chegamos ao esperado. No momento que que passei pro arduino o servo girou completamente para direita e não voltou, e outra coisa eu percebi, que o sensor não captava completamente os pulsos, por exemplo, quando eu abri a conexão serial ele mostrava, 53, 55, 58, 0, 62, 61, 0. Mas de qualquer forma, obrigado pela ajuda.

Estou enviando duas imagens do meu protótipo, para vocês terem uma ideia.

[Fernando Oliveira]

Me manda o codigo como ficou...

Just another Perl Hacker,
Fernando (SmokeMachine)

sip:f...@pbxes.org

[Paulo Ferreira]

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
const int pingPin = 7;

int incrServo = 1;
int posServo = 0;
int nextIncrServo = 0;

int button = 2;
int state = 0;

void setup() {
 
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(6);  // attaches the servo on pin 6 to the servo object
  pinMode(button, INPUT); // button on pin 2
}

void loop()
{
   int state = digitalRead(button);
   if (state == HIGH) {

   rodaServo();
   pingSensor();
   }
}

void rodaServo() {
   if(nextIncrServo <= millis()) {
      if(posServo <= 0 || posServo >= 180) incrServo *= -1;
      posServo += incrServo;
      myservo.write(posServo);
      nextIncrServo = millis() + 15;
    }
}

void pingSensor(){

 long duration, inches, cm;

  pinMode(pingPin, OUTPUT);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pingPin, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(pingPin, LOW);

  pinMode(pingPin, INPUT);
  duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

  inches = microsecondsToInches(duration);
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);
 
  Serial.print(inches);
  Serial.print("in, ");
  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
 
  delay(100); 
}


long microsecondsToInches(long microseconds)
{
  return microseconds / 74 / 2;
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
  return microseconds / 29 / 2;
}

[Eldio Santos Jr.]

Antes de qualquer coisa, alguém sabe me dizer se a resposta do sensor fica "esperando" ser coletada pelo Arduino ou se tem a possibilidade de o Arduino proceder como procede com a serial (se houver algo ele lê, caso contrário ele retorna -1 e segue em frente)? Será que esse problema de leitura não pode ser porque devido ao código executado ele pode estar perdendo a resposta do sensor? Ou estou viajando demais e isso não tem nada a ver?

________________
Eldio Santos Junior
Tel.: (21) 8884-3757
Skype: eldiojr
Twitter: @eldius

Blog: eldiosantos.net
Email/GTalk: eldio...@gmail.com

Em 29 de novembro de 2011 09:55, Paulo Ferreira <paulofs...@gmail.com> escreveu:

[Fernando Oliveira]

Tenta o seguinte:

Em 29 de novembro de 2011 09:59, Paulo Ferreira <paulofs...@gmail.com> escreveu:

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
const int pingPin = 7;

int incrServo = -1;

  //delay(100); 

}


long microsecondsToInches(long microseconds)
{
  return microseconds / 74 / 2;
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
  return microseconds / 29 / 2;
}

Vou ver se acho mais alguma coisa...
 

[Paulo Ferreira]

Fernando, aconteceu o seguinte, ele ainda está perdendo o sinal do ultrassonico e ainda está lento.

[Victor Cinaglia]

Paulo, espero não desviar muito do foco da conversa, gostaria de saber onde comprou as rodas e o chassi do robô, parecem ser muito bons. Você está usando um servo motor para as rodas? Obrigado.

2011/11/29 Paulo Ferreira <paulofs...@gmail.com>

[Eldio Santos Jr.]

Paulo, a questão da lentidão seria você variar a posição de forma diferente... Já quanto a estar perdendo o sinal... Você sabe me dizer qual a "resposta padrão" dele (o que ele retorna se ainda não tiver o intervalo)? Se souber tente incluir um laço pra só deixar ele sair quando a resposta for diferente dessa, algo como:

do{

            duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

} while (duration != defaultValue);

Ou melhor, acabei de lembrar de ter visto isso em algum lugar...

Veja se isso aqui te ajuda:

http://www.miklos.com.br/projetos/radar-com-ping-e-processing/

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Eldio Santos Junior
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[Paulo Ferreira]

Victor, eu comprei o kit completo da boe-bot e ele vem com o servo sim. Olha aí o link http://www.robotshop.com/productinfo.aspx?pc=RB-Plx-119&lang=en-US

[Paulo Ferreira]

Pelo pouco conhecimento que eu tenho, eu acho que ele interrompe o sinal porque fica alternando entre o servo e o sensor, por exemplo, o servo anda 1 grau para direita e o sensor dá um ping, no momento que o servo andar mais 1 grau se o sensor tentar pingar e tiver processando o servo ele dá o resultado como 0. É como se eles não trabalhassem paralelamente. Eu vou dá uma saída, e a tarde estarei de volta. Vamos ver se resolvemos isso. Um abraço a todos.

[Fernando Oliveira]

ele não faz em paralelo...

Just another Perl Hacker,
Fernando (SmokeMachine)
sip:f...@pbxes.org

[Felipe Navarro]

Posso dar uma idéia?

Acho que dessa forma o qual vocês estão tentando fazer não vai funcionar.

Se ele girar ao mesmo tempo que emite o sinal a distância que ele ler vai estar incorreta.

Faz ele girar 5º e parar. Ler a distância, 5º pára lê a a distância e por ai vai.

Porque você precisa de precisão maior que 5º?

Abraços,
Felipe Navarro

--
Atenciosamente,
Felipe Navarro
Radioamador - PY1CX
www.felipenavarro.net

[Wanderson Souza]

Estou desenterrando esse email, porque estou com um problema semelhante a do Paulo.

Fernando, tem como você me explicar essa estrutura que você fez?

void rodaServo() {
   if(nextIncrServo <= millis()) {
      if(posServo <= 0 || posServo >= 180) incrServo *= -1;
      posServo += incrServo;
      myservo.write(posServo);
      nextIncrServo = millis() + 15;
    }
}

E achei tb interessante a ideia de Felipe Navarro.

--

Mestrando Computação Distribuída - UFPB (Linha de Pesquisa - Robótica Cognitiva) 

Graduado em Licenciatura em Computação
Tecnólogo em Informática (Escola Técnica Redentorista)
MSN: wanders...@gmail.com
Twitter: twitter.com/wanderson_souza

Lattes: http://lattes.cnpq.br/0622956817275734

[Fernando Oliveira]

Just another Perl Hacker,
Fernando (SmokeMachine)

Em 19 de dezembro de 2011 12:07, Wanderson Souza <wanders...@gmail.com> escreveu:

Estou desenterrando esse email, porque estou com um problema semelhante a do Paulo.

Fernando, tem como você me explicar essa estrutura que você fez?

void rodaServo() {
   if(nextIncrServo <= millis()) {                                         // se o tempo previamente setado p/ o proximo incremento for maior ou igual ao tempo atual
      if(posServo <= 0 || posServo >= 180) incrServo *= -1;  // se a posicao do servo estiver fora do range válido, incrServo muda de sinal
      posServo += incrServo;                                            // incrementa
      myservo.write(posServo);                                         // escreve
      nextIncrServo = millis() + 15;                                    // seta o proximo incremento para daqui a 15 usec
    }
}

[Felipe Navarro]

/*

Rodar um sensor ultrasonico sobre um servo de 0 a 180º e escrever a distância na serial

Author: Felipe Navarro

Data: 20/12/2011

*/

#include "Ultrasonic.h"

#include "Servo.h"

int pos = 0;

int a;

Servo myservo;

Ultrasonic ultrasonic(12,11); //(Trigger, Echo)

void setup()

  {

  Serial.begin(9600);

  myservo.attach(10); //Pino do servo na porta digital de numero 9

  }

 

void loop()

  {

    for(pos=0; pos<180; pos+=1)

      {

        myservo.write(pos);

        delay(20);

        Serial.println(ultrasonic.Ranging(CM));

        delay(80);

      }

    for(pos=180; pos>=1; pos=-1)

      {

         myservo.write(pos);

         delay(20);

         Serial.println(ultrasonic.Ranging(CM));

         delay(80);

      }

  }

Abraços,

Felipe Navarro

PY1CX

www.felipenavarro.net