Novo na lista com várias dúvida

[Rogerio Pelarin]

Pessoal, pelo que estou vendo, ou todos são ninja no arduino e não tem nenhuma dúvida, ou estou em algum grupo desativado.
Mas, de qualquer forma, vou deixar aqui registrada minha dúvida, pra ver se alguém de bom coração consiga me ajudar :)

Eu quero desenvolver uma aplicação em arduino, que movimente 2 motores, porém, quero que seja por multitarefas (conseguir executar movimentos diferentes em tempos diferentes sem gerar o delay de espera entre o início e fim de um movimento).
Estive estudando , e vi que na verdade o que devo fazer e ter apenas 1 tipo de delay, por exemplo, 100millisegundos, e através disso, escrever pequenos procedimentos de controle para cada função, passando por todas elas ao mesmo tempo.
É realmente isso mesmo? Alguém já escreveu alguma biblioteca para fazer isso?

[Eugênio T. Schreiber Pierazzoli]

Uma alternativa é atrelar a um timer o inicio e fim das execuções se você precisa controlar com precisão e não quer ter o sistema usando o delay.

http://playground.arduino.cc/Code/Timer

Esse timer usa ao inves de um delay, "pulsos" que verificam em intevalos uma mudança de estado. Aproxima mais da sua idéia e do que quer implementar.

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Eugênio T. Schreiber Pierazzoli

[Rogerio Pelarin]

Um dia pensei em fazer um sistema arduino, pan-tilt para fixar minha gopro, utilizando 2 servos Turnigy 9g.
Após algumas horas pesquisando na net, notei que para conseguir mover os motores ao mesmo tempo e com velocidades diferentes,
deveria utilizar as interrupções do processador em meu favor.
O objetivo deste post é mostrar uma forma de efetuar tais movimentos, através de comandos enviados por monitor serial, porém,
meu projeto final será controlá-los através de um APP android, conectados por bluetooth. Estas melhorias serão reportadas
posteriormente. Neste primeiro momento, o mais importante é notar que ao invés de usarmos delay() para controlar a velocidade,
ou então, para mover o motor, utilizamos o próprio método loop().

/**

How to move 2 independent servos

Command:      Pattern:        Usage:
Speed         S[X-Y][1-9]$    SX9$    = S ->speed | X/Y -> axis | 1 - 5 -> 1 faster - 5 slower | $ -> end command
Movement      [X-Y][0-9]$     X0$     = move from 0 to 180 (0 to 9 position) degree
Reset         R$              R$      = reset to default position (90 degree)
Pause/resume  P[X-Y]$         PX$
Cancel        C[X-Y]$         CX$     = cancel the movement

**/

#include "Servo.h"

//Servo pins
Servo servoX;
Servo servoY;
int const servoXpin    = 3;
int const servoYpin    = 4;
int const serialPort   = 9600;

//Controlling input commands
char inputText; //read input commands
String textConcat = " "; //concatenated string from imput commands

//Controll default values (speed, axis, rotation)
long const defaultSpeed = 10000; //100 * 1 to 9 (faster to slower) in ms
int const defaultPosition = 90; //inicial angle

//Setting XY axis inicial values
long currentSpeedX = defaultSpeed;
long currentSpeedY = defaultSpeed;
long delaySpeedX = 0;
long delaySpeedY = 0;
int pauseX = 0;
int pauseY = 0;
int destinationPositionX = defaultPosition;
int destinationPositionY = defaultPosition;
int currentPositionX = defaultPosition;
int currentPositionY = defaultPosition;


void setup() {
  //start serial
  Serial.begin(serialPort);
  //atach servos
  servoX.attach(servoXpin);
  servoY.attach(servoYpin);
  //defaultPosition for both servos
  resetPosition();
}


/**
Go to position 90 degrees (both axis)
**/
void resetPosition() {
  currentPositionX = defaultPosition;
  currentPositionY = defaultPosition;
  destinationPositionX = defaultPosition; //reset counter if moving
  destinationPositionY = defaultPosition;  
  servoX.write(defaultPosition);
  servoY.write(defaultPosition);
}


/**
Set new speed for axis
**/
void setNewSpeed(char axis, int newSpeed) {
  long val = long(newSpeed) - 48;
  long calculatedSpeed = (long)defaultSpeed * val;
   //Console messages
  /**/
  Serial.print("Setting new speed for axis: ");
  Serial.print(axis);
  Serial.print(" to speed: ");
  Serial.print(long(calculatedSpeed));
  Serial.print(" : ");
  Serial.print(defaultSpeed);
  Serial.print(" : ");
  Serial.print(val);
  Serial.println();
  /**/
  if (axis == 'X') {
    currentSpeedX = calculatedSpeed;
  }
  else if (axis == 'Y') {
    currentSpeedY = calculatedSpeed;
  }
}


/**
Setter the values to move the servos
**/
void setMovement(char axis, int newPosition) {
  if (axis == 'X') {
    destinationPositionX = newPosition;
  }
  else if (axis == 'Y') {
    destinationPositionY = newPosition;
  }
}


/**
Verify if servos need to move and move then, with specif speed
This method is called every loop
**/
void moveAxisXY() {
  //moving X
  if (destinationPositionX != currentPositionX && pauseX == 0) {
    int ascendDescendX = destinationPositionX > currentPositionX ? 1 : 0; //1 = ascending - 0 = descending
    delaySpeedX++;
    if (delaySpeedX == currentSpeedX) {
      delaySpeedX = 0;
      currentPositionX = ascendDescendX == 0 ? currentPositionX - 1 : currentPositionX + 1;
      servoX.write(currentPositionX);
      //Console messages
      /**/
      Serial.print("Moving servo from ");
      Serial.print(currentPositionX);
      Serial.print(" to ");
      Serial.print(destinationPositionX);
      Serial.print(" with speed ");
      Serial.print(currentSpeedX);
      Serial.println();
      /**/
    }
  }
 
  //moving Y
  if (destinationPositionY != currentPositionY && pauseY == 0) {
    int ascendDescendY = destinationPositionY > currentPositionY ? 1 : 0; //1 = ascending - 0 = descending
    delaySpeedY++;
    if (delaySpeedY == currentSpeedY) {
      delaySpeedY = 0;
      currentPositionY = ascendDescendY == 0 ? currentPositionY - 1 : currentPositionY + 1;
      servoY.write(currentPositionY);
      //Console messages
      /**/
      Serial.print("Moving servo from ");
      Serial.print(currentPositionY);
      Serial.print(" to ");
      Serial.print(destinationPositionY);
      Serial.print(" with speed ");
      Serial.print(currentSpeedY);
      Serial.println();
      /**/
    }
  }
 
}


/**
Process the input following this instructions:
**/
void processInput() {
  inputText = char(Serial.read());
  /** /
  Serial.print(int(inputText));
  Serial.println();
  Serial.println();
  /**/
  if (inputText != '\n' && inputText != '$') {
    textConcat += inputText;
  }
  else if (inputText == '$') {
    //setting speed -> SX1$
    if (textConcat[1] == 'S') {
      char axis = textConcat[2];
      int newSpeed = int(textConcat[3]);
      setNewSpeed(axis, newSpeed);
    }

    //setting axis position
    else if (textConcat[1] == 'X' || textConcat[1] == 'Y') {
      char axis = textConcat[1];
      char strPosition1 = textConcat[2];
      int newPosition = (int(strPosition1)-48)*20; // - 48);
      //Console messages
      /**/
      Serial.print("Setting new position for ");
      Serial.print(axis);
      Serial.print(" axis: ");
      Serial.print(newPosition);
      Serial.println();
      setMovement(axis, newPosition);
      /**/
    }
   
    //pausing movement
    else if (textConcat[1] == 'P') {
      if (textConcat[2] == 'X') {
        pauseX = pauseX == 0 ? 1 : 0;
      }
      else if (textConcat[2] == 'Y') {
        pauseY = pauseY == 0 ? 1 : 0;
      }
    }
   
    //cancel movement
    else if (textConcat[1] == 'C') {
      if (textConcat[2] == 'X') {
        destinationPositionX = currentPositionX;
      }
      else if (textConcat[2] == 'Y') {
        destinationPositionY = currentPositionY;
      }
    }

    else if (textConcat[1] == 'R') {
      resetPosition();
    }
   
   
    else {
      Serial.print("command not recognized...");
      Serial.print(textConcat);
      Serial.println();
    }
    textConcat = "";

  }
}


void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    processInput();
  }
  moveAxisXY();
}