munさん、
ライブラリプロジェクトを作る際は、通常のAndroidプロジェクトを作成した後
で、プロジェクト設定Androidタブの「Is Library」をチェックします。
Manifestには、uses-sdkだけ指定しておけば良いです。
パッケージ名は、アプリ側と一致している必要はないです。
アプリプロジェクト側では、Androidタブでライブラリの追加ボタンを押して、
ライブラリ化したプロジェクトをインポートします。その後、Javaビルドパスの
プロジェクトタブへ、ライブラリプロジェクトを追加して下さい。
後は、アプリプロジェクトでビルドすれば、ライブラリプロジェクトのソースと
リソースがインクルードされ、アプリプロジェクトのパッケージ名でapkが作成
されます。
デバッグも単一プロジェクトと同様で、ライブラリプロジェクトのソースで指定
したブレークポイントで、ブレークさせることが可能です。
リファレンスは以下にあります。
Samplesにある、TicTacToeLibとTicTacToeMainも参考にしてみて下さい。