ssももんがです。
遅レスですが。
WindowManagerを利用して実現する事ができます。
私も同様のアプリを開発しておりますので、ソースから一部抜粋です。
LinearLayoutはこのままだとエラーになると思いますので、好きにいじってください。
LayoutParamsのフラグの意味は忘れてしまいました。1つずつ付け外しを試せば分かるかと思います。
wm = (WindowManager) getSystemService(Context.WINDOW_SERVICE);
ll = new LinearLayout(this);
WindowManager.LayoutParams lp = new WindowManager.LayoutParams(
10,
10,
WindowManager.LayoutParams.TYPE_SYSTEM_ALERT,
WindowManager.LayoutParams.FLAG_NOT_FOCUSABLE |
WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN |
WindowManager.LayoutParams.FLAG_LAYOUT_INSET_DECOR |
WindowManager.LayoutParams.FLAG_LAYOUT_IN_SCREEN |
WindowManager.LayoutParams.FLAG_NOT_TOUCH_MODAL,
PixelFormat.TRANSLUCENT);
また、Manifestに以下のpermissionを付与する必要があります。
<uses-permission android:name="android.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW"/>