अंबाजोगाई हे मराठवाड्यातले एक प्राचीन नगर. जगन्माऊली वरदायिनी देवी योगेश्वरीच्या वास्तव्याने हा परिसर पुलकित झाला, पावन झाला. राजा जैनपालाला ब्रह्म दाखवून विवेकसिंधूसारखा अजोड ग्रंथ लिहिणारे मराठी सारस्वतातील आद्यकवी मुकुंदराजांची ही कर्मभूमी.
या शहराच्या मधोमध जयंती नदीच्या पश्चिम तीरावर योगेश्वरीमातेचे भव्य मंदिर आहे. मुख्य मंदिर उत्तराभिमुख असून, पूर्वाभिमुख व उत्तराभिमुख महाद्वारासमोर दोन भव्य दीपमाळा आहेत. हे मंदिर हेमाडपंती असून, उंच शिखर व सभोवती चार मध्यम शिखरे आहेत. या शिखरावर अनेक देवदेवतांच्या मूर्ती कोरलेल्या आहेत. मंदिराच्या सभोवती दगडी तट खोलेश्वरांनी बांधला असून, मंदिरासमोर भव्य लाकडी सभामंडप आहे. मध्यमागी यज्ञकुंड आहे. मंदिरात देवीचा भव्य तांदळा असून, तो अलंकृत आहे. त्यामुळे देवीची मूर्ती अत्यंत प्रसन्न अन् सुंदर दिसते.
देवीची त्रिकाळ पूजा होत असून, रोज दुपारी पुरणपोळीचा महानैवेद्य दाखविला जातो. राजे दिनकर यांनी त्रिकाळ पूजेची व्यवस्था केली आहे. महाद्वारासमोर भलेमोठे सर्वतीर्थ आहे.
दर्शन घेऊन उजवीकडे वळाले, की महाकाली आणि तुळजाभवानीचे दर्शन घडते. सभागृहात गणपती, केशवराज आणि देवाच्या भोगमूर्तीचे दर्शन होते. सर्वतीर्थाजवळ सर्वेश्वर रुद्रभैरव, महारुद्र मंदिर अन् मायामोचन तीर्थ आहे. दुपारी माध्यान्ह पूजेनंतर देवीस एक हजार पानांचा विडा दिला जातो. हाच फुटलेला विडा भक्तांना प्रसाद म्हणून वाटण्यात येतो. सायंकाळी प्रदोष पूजेनंतर नैवेद्य दाखवून रात्री नऊच्या सुमारास शेजारती होते, तर शुक्रवारी मंदिर परिसरात देवीच्या योगमूर्तीची मिरवणूक निघते. आश्विन शुद्ध प्रतिपदेपासून दसऱ्यापर्यंत नवरात्र महोत्सव साजरा होतो.
श्री योगेश्वरी देवी ही कोकणस्थांची कुलस्वामिनी आहे. प्रतिवर्षी हजारो कोकणस्थ सहकुटुंब देवीच्या दर्शनासाठी येतात. यासंदर्भात दोन लोककथा मोठ्या श्रद्धेने सांगितल्या जातात. योगेश्वरी ही मूळची कोकणातील. तिचा विवाह परळी येथील वैद्यनाथाशी ठरला. वऱ्हाड निघाले, दरकोस दर मुक्काम करीत ते अंबाजोगाईस आले. इथून परळी अवघ्या वीस मैलांवर असल्यामुळे जेवणासाठी वऱ्हाडी मंडळी इथे थांबली; पण योगेश्वरीस हा विवाह मान्य नव्हता. ती मनातून खूपच नाराज होती. दुसरे दिवशी लग्न मुहूर्त प्रात:काळी होता. सर्व वऱ्हाडी मंडळी परळीस जाण्यासाठी निघाली; पण योगेश्वरी जाणीवपूर्वक सर्व कामे अत्यंत संथगतीने करू लागली. शेवटी कोंबडा आरवला. लग्नाचा मुहूर्त टळला. देवीच्या मनासारखं झालं. सगळं वऱ्हाड दगडाचं बनलं. आजही हत्ती, घोडे, मंडप आणि स्त्री-पुरुष दगडाचे पाहावयास मिळतात. या परिसराला जोगाईचं माहेर असं म्हणतात.
जोगाईच्या संदर्भातील काही शिलालेख महत्त्वपूर्ण आहेत. शके 1066 मध्ये महामंडलेश्वर उदयादित्य देवाच्या काळातील शिलालेख शिवलेण्यांत सापडला. मंदिराच्या योगक्षेमासाठी गावे दान दिल्याचा उल्लेख आहे. जो कुणी या दानपत्राचे उल्लंघन करील, त्यावर योगिनीचा व्रजदंड पडेल, अशी जोगाईची शपथ घातली आहे व खाली अंबेच्या प्रदेशाचा अधिष्ठाता असा उल्लेख आहे. हा सर्वांत जुना शिलालेख असून, महाराष्ट्र भाषेत आहे. त्यामुळे त्या काळी मराठी भाषेचे स्वरूप कसे होते, हे लक्षात येते. तसेच या शिलालेखात योगेश्वरीचा उल्लेख आहे.
योगेश्वरीचा उल्लेख असलेला दुसरा शिलालेख शके 1150 मधील असून, तो चौभारा भागातील गणेशमंदिराच्या भिंतीत आहे. या शिलालेखात अंबा शहराचे वैभव, रस्ते, इमारती, बागा, उंच प्रासाद, मंदिरे इत्यादींचे वर्णन आहे. केदारेश्वर, आमरेश्वर, माणकेश्वर, सकलेश्वर आदी मंदिरांचा उल्लेख असून, तपस्वी आणि महापंडितांची ही भूमी आहे, असा गौरवाने उल्लेख केला आहे. याच शिलालेखात योगेश्वरी मंदिराचाही उल्लेख आहे.