La tipicidad:

[Tali]

Consiste en que una determinada acción coincida exactamente con un
determinado tipo penal (delito) es lo que constituye la tipicidad.
Estas descripciones se llaman tipos penales de manera que el delito es
un hecho típico.
En todo tipo penal existe un verbo rector o indicativo, que señala
precisamente la acción que se sanciona, por ejemplo: matar (en el
homicidio), apropiarse (en los delitos de robo y hurto), etc.
El hecho atípico elimina toda posibilidad de delito.