ROSのhector_SLAM

[miwlab...@gmail.com]

徳島大学の三輪と申します。

3D-URGはROSのhector_SLAMのサンプルプログラムで使用できますでしょうか？

[alexandr]

徳島大学の三輪先生。

北陽電機のカルバヨアレックサンダー（アレックス）です。

ROSのHector SLAMですが、以下のリンクのものでしょうか
http://wiki.ros.org/hector_slam

多分そのまま３D-URGはHector SLAMに対応できないと思います。
以下のリンクによると：
http://wiki.ros.org/hector_mapping   

   2 Hardware Requirements

    To use hector_mapping, you need a source of sensor_msgs/LaserScan data (for example a Hokuyo UTM-30LX LIDAR
    or bagfiles). The node uses tf for transformation of scan data, so the LIDAR does not have to be fixed related to the
    specified base frame. Odometry data is not needed.

つまり、Hector SLAMは２Dセンサー向けで作成されて、ROSセンサーメッセージの”LaserScan”タイプを使います。
しかし渡辺さんのROSドライバーはROSセンサーメッセージの”PointCloud”と”PointCloud２”タイプを使ってadvertiseします。

更にLaserScanは１つの角度情報(angle_min, angle_max, angle_increment)を使うため、PointCloud(PointCloud2)からLaserScanへの変更は難しいかも知れません。
Hector mappingのSLAM出力データも2Dだと思います。

以上です。

On Tuesday, September 22, 2015 at 8:44:13 PM UTC+9, miwlab...@gmail.com wrote:

徳島大学の三輪と申します。

3D-URGはROSのhector_SLAMのサンプルプログラムで使用できますでしょうか？

[Atsushi Watanabe]

徳島大学 三輪先生
北陽電機 アレックスさん

ROS用ドライバを作成した渡辺と申します。

下記のROSノードを使用すると、PointCloud から LaserScan を生成できますので、hector_SLAM にデータを渡すことは可能です。
http://wiki.ros.org/pointcloud_to_laserscan

ただし、単純に水平面のデータのみから LaserScan を生成すると点数が非常に少なくなります。
用途に応じて pointcloud_to_laserscan の高さ方向の範囲を指定するパラメータを調整したり、下記のようなノードのサービスを利用して、複数の PointCloud を貯めてから利用するのが良いかもしれません。
http://wiki.ros.org/laser_assembler

// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: 022-795-4317 / E-mail: atsushi.w at ieee.org

2015年9月24日木曜日 6時12分52秒 UTC+9 alexandr:

[miwlab...@gmail.com]

渡辺様、アレックス様：

三輪＠徳大です。お世話になります。

ご連絡、ありがとうございます。

まずは、渡辺様のご提案の方法でデータを食べさせるところから始めてみます。

その次に、高さ情報も入れちゃいたいですね。

結果が出ましたら、報告いたしますね。

今後ともよろしくお願いします。