ROSノードのデータ転送遅延について

kondoshi...@gmail.com

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Aug 10, 2017, 4:29:18 AM8/10/17

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スズキ株式会社の近藤と申します。

下記ＵＲＬのROSドライバーでこちらの製品を使用させて頂いております。

https://github.com/at-wat/hokuyo3d

こちらのドライバーでpointcloud2形式のデータを受信させますと、

ROSトピックのタイムスタンプは50ms間隔(20Hz)で正しく付いているように見えますが、

ROSノードが受信した時間を見ますと3～4トピックまとめて受信し、150～200ms程度空いて

また3～4トピックまとめて受信しているようです。

インターレースの設定は１にしてあります。

お手数ですが、どなたかこちらの現象について情報があれば頂けないでしょうか。

以上、よろしくお願い致します。

Atsushi Watanabe

unread,

Aug 13, 2017, 10:46:24 PM8/13/17

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hokuyo_3d パッケージ開発者の渡辺と申します。

確認したところ、TCP/IP受信処理のバッファサイズが大きくなっており、
3フィールドくらいバッファリングしてからROSメッセージへの変換処理を行っていました。

急ぎ修正する場合は、ソースコードの下記の行の65536を小さめの値に変更すると直ると思います。
https://github.com/at-wat/hokuyo3d/blob/master/src/vssp.hpp#L164
また、本問題は下記のGitHub Issueでtrackします。
https://github.com/at-wat/hokuyo3d/issues/8

よろしくお願いいたします。

shinji...@gmail.com

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Aug 28, 2017, 1:01:49 AM8/28/17

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渡辺様

スズキ株式会社の近藤です。

ご返信ありがとうございます。

vssp.hpp164行目のバッファーサイズを小さくすることで解決しました。