ROSドライバ

[Oshima Akira]

Atsushi Watanabeさんの作成したROSドライバの情報です。
活用してください、ということで御紹介いただきました。
https://github.com/at-wat/hokuyo3d

[Yukihiro Saito]

立命館大学　斉藤です。

Atsushi Watanabe様のROSドライバのバグ修正、機能変更を行いました。

もしよろしければお使いください。また、個体差かもしれませんが、センサ周囲30cmほど、適切な値が取れません（センサ内部で反射している様子？）。

そのため、周囲30cmを無効にするように変更中です（無効範囲をパラメータ設定可能にする）。

https://github.com/yukkysaito/hokuyo3d

今回の変更点

１．観測されるはずではない点群が観測されるバグを修正

https://github.com/yukkysaito/hokuyo3d/commit/7bcbb50404dcef4074f432b0243052ef1fd7fa2e

２．インターレースの指定に関わらず、20Hzで配信する機能から、インターレースに合わせ、フレームを適切なフィールド数に変更

※インターレースがない場合1フレーム（20Hz） = 1フィールド、インターレース4の場合1フレーム（5Hz） = 4フィールド

https://github.com/yukkysaito/hokuyo3d/commit/c41b02f58c2fba74642e9663f839a1ddcd999e12

[Yukihiro Saito]

立命館大学　斉藤です。

周囲30cmを無効にするように変更いたしました。現状では、invalid_rangeパラメータで無効範囲を設定可能になっています（単位:メートル）。

"catkin_ws（ROSワークスペース）/src/"にgit cloneしていただき、catkin_makeでビルド可能になっています。

加えて、PointCloud形式のトピック配信に加えてPointCloud2形式のノードをAtsushi Watanabe様のROSドライバをベースに作成しました。

・PointCloudのみ

https://github.com/yukkysaito/hokuyo3d_pointcloud

・PointCloud2のみ

https://github.com/yukkysaito/hokuyo3d_pointcloud

・PointCloudとPointCloud2の両方（PointCloud2形式はPointCloudからコンバート）

https://github.com/yukkysaito/hokuyo3d_pointcloud_pointcloud2

もしよろしければお使いください。

[Yukihiro Saito]

立命館大学　斉藤です。

PointCloud2形式hokuyo3dのURLにミスがありました。

正しくは以下のURLです。

https://github.com/yukkysaito/hokuyo3d_pointcloud2

よろしくお願いいたします。

[ufo]

ユーザグループの管理手伝いをしています ufo と申します。

横入りで申し訳ありませんが、今回の ROS ドライバ 修正の大元のお話である
「センサ周囲30cmほど、適切な値が取れません」という現象について、情報 (+噂) を提供致します。

私の手元にあるセンサでは (ROS ドライバでは確認できておりませんが) 近距離におかしなデータは出力されていなかったため
(ユーザグループ https://sites.google.com/site/3durgusersgroupjp/ トップの点群などをご参照ください)
少し調査を行ってみました。

確証はないのですが 3D-URG (YVT-X002) には、どうも二つのモデルがあるらしく、
昨年 2014 年のつくばチャレンジにて提供されたモデルについては
上記のような近距離での距離精度が悪いという特性があったようです。

プロトタイプということもあり、センサの個体差もあると思うのですが
もし、お持ちのセンサがつくばチャレンジでの提供品でありましたら、この特性が出ているのかもしれないと思います。

しかし、その後の学会の展示会などでの情報によれば、つくばチャレンジ以降の製品版モデルについては近距離での精度が、かなり改善されているようです。

さらに噂では、この製品版での精度改善は、つくばチャレンジで提供されたモデルにも適用する方法があるらしいとのことで
今後は近距離を無視する機能は必要なくなるかもしれません。

また情報が入りましたら共有したいと思います :)

[Yukihiro Saito]

ufo様

立命館大学　斉藤です。

情報提供ありがとうございます。

大変助かります。

こちらで起こっている「センサ周囲30cmほど、適切な値が取れない」という状況のスクリーンショットを撮りました。

hokuyo3dを机の上に置き、周囲30cmには何もない状況にしました。

Rviz全体像.pngはhokuyo3d_pointcloud2のデータをRvizで可視化したものです。青線で引かれた1セルは10cmになっています。

赤丸で示した部分が今回の原因となっている部分です。

赤丸示した部分を拡大したものが、Rviz拡大.pngになります。

約10cmの範囲で、双葉のような何かが観測されていることが確認できます。また、この双葉のようなものに近づくと吸い込まれるように観測されてしまいます。

もし、情報がありましたらよろしくお願いいたします。

[Atsushi Watanabe]

立命館大学　斉藤様

hokuyo3d ROSドライバノードを作成した渡辺です。

ROSドライバの修正ありがとうございます。
レスポンスが遅くなり申し訳ありません。
こちらで調整の上、リポジトリに修正を反映させていただきたいと思いますので、 よろしくお願いいたします。

変更点の2点目ですが、
データが1フレームそろうまで待つと、移動体に3Dセンサを搭載して使用する場合に、他のノードがデータを使用できる周期が遅くなってしまうため、フィールド毎にデータを出力するように実装していました。
センサを固定して使用するような場合には、修正していただいたように、フレーム単位でデータが取得できると便利ですので、この挙動はパラメータで変更可能にするのがよいと思います。

また、PointCloud2への対応についてもありがとうございます。


なお、Githubで(gitで)フォークしたリポジトリに新機能を実装する際には、別のブランチを作成して実装していただけると、親リポジトリへの反映が行いやすくなります。
また、複数の機能を実装する際も、同じリポジトリ上で複数のブランチを作成して実装を行うことが可能です。
「GitHub fork pull
request」などのキーワードで検索していただくと、オープンソースプロジェクトに参加する際のGitHubの(gitの)便利な使い方の情報がありますので、参考にしていただければ幸いです。

[Yukihiro Saito]

渡辺様

斉藤です。

ご意見ありがとうございます。マージしていただけることを想定していなかったため、このような状態になっていましたが、渡辺様のリポジトリにマージしていただけるとのことなので、その方向で進めていきたいと思います。よろしくお願いします。

現状は、hokuyo3d_pointcloudは渡辺様のリポジトリからフォークしたのですが、hokuyo3d_pointcloud2とhokuyo3d_pointcloud_pointcloud2は新規リポジトリを作成した状態です。

今後、渡辺様の意見を反映させた後、hokuyo3dにhokuyo3d_pointcloudをPRします。

加えて、hokuyo3dのパッケージに、hokuyo3d_pointcloud2とhokuyo3d_pointcloud_pointcloud2をマージできるようにPRします。

前回の修正で「周囲30cmを無効（パラメータ設定可能）」にしたのですが、個体差によるものであればこの機能を削除したいと考えています。

もし、同じ状態が観測されている等の情報がありましたら、教えていただけると幸いです。

[Atsushi Watanabe]

斉藤様

Pull-requestの件ありがとうございます。
お手数をおかけしますが、よろしくお願いします。

「周囲30cmを無効（パラメータ設定可能）」の機能についてですが、開発初期の試作機は同様の症状が更に多く出て修正不可のようですので、デフォルト値を0（無効にしない）として残しておいて下さると助かります。

[ufo]

斉藤さま

ufo です。

手元にあるセンサで実験を行ってみました。
写真の環境で計測した結果を添付します。

こちらのセンサでは近距離にゴミデータは出ていないようです。

参考までに、こちらで使っているセンサのバージョン情報を記載致します。
[VER コマンドの応答]
  vend: Hokuyo Automatic Co.,Ltd.
  prod: YVT-X002
  firm: 308
  prot: 1.1
  seri: H1412159

モデルの違いが本当にあるのか解りませんが、
よろしければお使いのセンサのバージョン情報を共有頂けるとありがたく思います。

改善方法があるという噂についても、(確証が得られるか解りませんが orz) おって情報を集めたいと思います :)

[Yukihiro Saito]

ufo様

斉藤です。

以下のホームページでも公開されているyvt-viewerでも同様にゴミデータが観測されました。

http://www.hokuyo-aut.jp/tmp_jp/3d_urg/3d_urg.html

こちらのセンサ情報を記載いたします。（ファームウェアに違いがあるようです）

vend:Hokuyo Automatic Co.,Ltd.

prod:YVT-X002

firm:304

prot:1.1

seri:H1412151

参考になれば幸いです。宜しくお願いいたします。

[ufo]

斉藤さま

ufo です。
センサのバージョン情報ありがとうございます。

こちらにあるセンサとは firmware のバージョンが異なるのですね…
ハード的な個体差以上に firmware の違いは気になりますね。

機会があったので、少し北陽電機の方に聞いてみましたら
下記サポート宛に連絡いただければ相談にのることができる、と仰っていました。

[北陽電機 お問い合わせ サイト]
 http://www.hokuyo-aut.co.jp/09info/

 [製品問い合わせ先のメールアドレス ([アット] を @ に変換して下さい) ]
 support[アット]hokuyo-aut.co.jp

どういった対応を受けられるのか解りませんが
センサの性能が向上するのであればうれしいように思いますので、一度、連絡されてみてはいかがでしょうか :)

[Yukihiro Saito]

ufo様

斉藤です。

情報提供ありがとうございます。

本件について、北陽電気の方にご相談いたしました。

また、何かわかり次第ご連絡いたします。

2015年3月5日木曜日 10時53分19秒 UTC+9 ufo:

[Yukihiro Saito]

渡辺様

PR件に関してですが、先ほどPRを発行しました。

渡辺様の指摘の反映の上、hokuyo3dパッケージの中にhokuyo3d_pointcloud, hokuyo3d_pointcloud2, hokuyo3d_pointcloud_pointcloud2ノードを作成しています。

ご確認のほどよろしくお願いいたします。

加えて、急ぎの利用の方は以下のURLより利用できますので、もしよろしければご利用ください。

https://github.com/yukkysaito/hokuyo3d

デフォルトで毎フィールドの配信となっていますので、

毎フレームの配信の場合は"rosparam set /<ノード名>/interlaced_cycle false"を実行の上、ノードを起動してください

2015年3月3日火曜日 23時44分29秒 UTC+9 Atsushi Watanabe:

[Yukihiro Saito]

渡辺様

いつもお世話になっています。

斉藤です。

hokuyo3dのパッケージに関してですが、今後、hokuyo_nodeのパッケージとのマージの予定はありますでしょうか？

それとも、別パッケージとして、提供していく予定でしょうか？

もし、お考えがあれば、教えていただけると幸いです。

宜しくお願いいたします。

2015年3月3日火曜日 23時44分29秒 UTC+9 Atsushi Watanabe:

斉藤様

[Atsushi Watanabe]

斉藤さま

hokuyo_node (urg_node package) は SCIP2.*プロトコルのドライバ、hokuyo_3d は VSSPプロトコルのドライバであり、内容が完全に独立なため、マージは考えていません。

当面は渡辺がメンテナンスを続けて、提供していく予定です。
また、ros.org の wiki への掲載や、Ubuntu ROSリポジトリへの追加も、今後進めていきたいと考えていますので、皆さまにご協力いただけると幸いです。

渡辺

2015年4月23日木曜日 19時37分53秒 UTC+9 Yukihiro Saito: