mck 시스템 관련 질문드립니다

[Hyunkoo Lee]

안녕하세요 교수님 

자동제어 수강중인 기계공학과 이현구입니다.

다름이 아니라 수업 중 예제를 풀어주신 부분에 궁금한 점이 있어서 질문드립니다.

m1물체에 대해 방정식을 세운 부분에서 파란색 표시한 부분에 k1(x1-x2)라고 하셨는데 힘 r(t)가 가해짐으로서 k1스프링의 변위가 증가하는 것을 계산한게 맞나요? 그러면 왜 k2스프링의 힘인 k2(x2-x1)이 계산 안 되어있는지 궁금합니다.

감사합니다. 

[김남욱 교수]

일단, 첫 번째 식에 오타입니다. k2(x1-x2) 가 맞네요. 

m1 에 대한 운동방정식은 r(t) 는 영향을 주지 않고, 왼쪽 그림은 맞는데, 오른쪽에서 학생이 동그랗게 표기한 부분은 오타이니 참고 부탁해요. 

m2 에 대한 운동방정식을 구할 때, r(t)는 외력이고 우리가 임의로 방향을 정할 수 없습니다. 오른쪽으로 작용한다고 해야합니다. 

k3*x2 의 경우는 힘의 방향을 우리가 오른쪽으로 그렸을 때, x2 가 증가(+)하면 오히려 힘은 반대(-)로 작용하기 때문에 위와 같이 그림을 그렸어요. 

더 궁금한 내용은 계속 reply 를 달아 주세요.